空间三转动并联机构工作空间和刚度分析

发布时间：2018-05-28 04:33

  本文选题：并联构型 + 雅可比矩阵　； 参考：《机床与液压》2017年15期

【摘要】：针对数控回转台的实际运动需求,以三自由度并联构型3-PUS-RU为研究对象,利用封闭矢量法建立位置逆解方程和并联机构的雅可比矩阵。引入并联机构的工作空间和刚度性能指标,并绘制机构的工作空间和机构守恒协调刚度在工作空间中的分布图谱。结果表明,由于机构的对称性,使得工作空间和刚度性能仍出现对称分布,工作区域尽量选取刚度值大的位置。对该3-PUS-RU并联构型工作空间和守恒协调刚度性能进行研究,其研究结果对并联机构的设计具有一定的指导作用。
[Abstract]:Aiming at the actual motion requirement of the NC rotary table, the position inverse solution equation and Jacobian matrix of the parallel mechanism are established by using closed vector method, taking the 3-DOF parallel configuration 3-PUS-RU as the research object. The workspace and stiffness performance indexes of parallel mechanism are introduced, and the distribution map of workspace and conserved coordinated stiffness of mechanism in workspace is plotted. The results show that due to the symmetry of the mechanism, the distribution of workspace and stiffness performance is still symmetrical, and the position of large stiffness value is chosen as far as possible in the working area. The workspace of the parallel configuration and the conserved stiffness of the 3-PUS-RU are studied. The results of the study have a certain guiding effect on the design of the parallel mechanism.
【作者单位】： 广东机电职业技术学院;
【基金】：广东省自然科学基金项目(S2013010011882)
【分类号】：TH112

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本文编号：1945319