三自由度仿生肩关节动力学建模与仿真控制分析

发布时间：2018-06-25 23:34

  本文选题：并联机构 + 气动人工肌肉(PMAs)　； 参考：《机械传动》2017年10期

【摘要】：根据人体肩关节运动特性,提出了一种由气动人工肌肉(PMAs)驱动的解耦型并联肩关节。应用螺旋理论对三自由度并联机构进行了自由度分析。基于并联机构反解易求的特性,建立了机构的运动学模型,并利用拉格朗日法建立了机构的动力学模型。通过仿真控制实验,使用计算力矩法能较好控制三自由度并联机构的运动,同时也验证了动力学模型的正确性。
[Abstract]:A decoupled parallel shoulder joint driven by pneumatic artificial muscle (PMAs) is proposed according to the motion characteristics of human shoulder joint. The degree of freedom of three-DOF parallel mechanism is analyzed by spiral theory. Based on the characteristics of the inverse solution of the parallel mechanism, the kinematics model of the mechanism is established, and the dynamic model of the mechanism is established by using the Lagrangian method. Through the simulation control experiment, the motion of the 3-DOF parallel mechanism can be well controlled by using the moment calculation method, and the correctness of the dynamic model is also verified.
【作者单位】： 南京航空航天大学金城学院;南京航空航天大学机电学院;
【基金】：国家自然科学基金(51405229) 江苏省自然科学基金(BK20151470)
【分类号】：TH112

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本文编号：2068018