考虑吊钩组升降的伸缩臂起重机动力学模型研究

发布时间：2018-12-06 06:50

【摘要】：建立了一种模拟伸缩臂起重机转台回转,吊臂变幅、伸缩,吊钩升降的运动学、动力学模型.利用光滑连续的正余弦函数描述伸缩臂起重机的运动,使用拉格朗日方法列出吊钩组的动力学方程,并用时变约束方程描述吊钩钢丝绳的升降长度,最终组成微分代数方程,使用约束稳定化方法进行求解.通过算例验证了伸缩臂起重机动力学模型的正确性.该模型可以为伸缩臂起重机的复合动作控制研究及虚拟吊装方案设计提供参考.
[Abstract]:A kinematic and dynamic model for simulating the rotary, swing, telescopic and hoist hooks of telescopic jib cranes is established. The smooth and continuous sine cosine function is used to describe the motion of telescopic jib crane, the Lagrangian method is used to list the dynamic equations of the hook group, and the time-varying constraint equation is used to describe the lifting length of the hook wire rope, and finally the differential algebraic equation is formed. The constraint stabilization method is used to solve the problem. The correctness of the dynamic model of telescopic jib crane is verified by an example. The model can provide a reference for the research of compound motion control of telescopic jib crane and the design of virtual hoisting scheme.
【作者单位】： 大连理工大学机械工程学院;
【分类号】：TH21

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本文编号：2365610