仓储叉车的激光导引技术研究
发布时间：2020-04-03 13:10
【摘要】：近年来,随着物流业的快速发展,激光导引叉车因为其智能化程度高,柔性强,越来越受到广大企业的青睐。自动导引叉车与传统人工驾驶作业方式相比,节约了劳动力,提高了运输效率,并且采用激光导引的方式突破了固定路径导引方式轨迹不能改变和需要铺设导轨的弊端,灵活性高。以激光导引叉车为研究对象,对激光导引的关键性问题进行研究。基于激光导引叉车运动标准坐标系,根据牛顿第二定律,对车辆侧向、横摆运动进行动力学分析,建立二自由度整车模型,并且根据叉车运动特性,建立叉车运动学模型。另外介绍叉车路径规划问题,阐述激光导引叉车导航流程,然后对其中的激光定位,避障规划,路径跟踪三个方面进行详细的研究。首先,介绍了激光定位系统的组成与定位原理,简述了反光板的规格、布置原则以及匹配方法,分析三边定位几何算法,并验证该方法在叉车直线行驶与曲线行驶时均具有较好的定位效果。其次,采用模糊控制算法设计避障规划控制器,根据车辆运动情况,选择合适的输入与输出量,综合考虑避障运动与目标点方向建立相应的模糊规则,仿真验证通过该控制器能达到成功躲避障碍物的目的。最后,采用粒子群算法优化PID控制器参数,基于时间乘误差绝对值积分准则建立相应适应度函数,为了避免粒子搜索过程中的早熟现象,用线性递减惯性权重法提高粒子搜索性能。仿真验证,采用线性递减惯性权法能有效提高粒子寻优速度,并且通过粒子群算法优化后的PID控制器能有效减小叉车行驶偏差,具有较好的控制性能。
【图文】：
逡逑图１．２激光导引叉车系统结构图逡逑Ｆｉｇ邋１．２邋Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ邋ｄｉａｇｒａｍ邋ｏｆ邋ａ邋ｌａｓｅｒ邋ｇｕｉｄｅｄ邋ｆｏｒｋｌｉｆｔ邋ｓｙｓｔｅｍ逡逑驱动模块：相当于激光叉车的脚，使车辆轮速增加或者减少，进行直线运动逡逑和转弯运动。逡逑执行模块：相当于激光叉车的手，使叉车具备装卸货等操作的执行能力。逡逑
车ＡＧＶ等。逡逑Ｍ邋ｍ邋ｍ逡逑图１．１几种常见叉车式ＡＧＶ逡逑Ｆｉｇ邋１．１邋Ｓｅｖｅｒａｌ邋ｃｏｍｍｏｎ邋ｆｏｒｋｌｉｆｔ邋ＡＧＶ逡逑１．３．２激光导引叉车系统组成逡逑一个自动导航叉车系统由叉车单机，叉车ＡＧＶ调度系统［２６］，叉车ＡＧＶ监控逡逑系统，叉车ＡＧＶ充电系统组成，，其中叉车单机包含以下功能机构：供电模块，驱逡逑动模块，控制模块，导航模块，通讯模块，安全模块，执行模块。逡逑逦逦邋供电模块邋逦逦逡逑%煎危翦危义锨？榭刂颇？榈己侥？殄义希冢牛慑义希客ㄑ赌？椤拱踩？椋拗葱心？殄义希殄邋五义贤迹保布す獾家娉迪低辰峁雇煎义希疲椋珏澹保插澹樱簦颍酰悖簦酰颍邋澹洌椋幔纾颍幔礤澹铮驽澹徨澹欤幔螅澹蝈澹纾酰椋洌澹溴澹妫铮颍耄欤椋妫翦澹螅螅簦澹礤义锨？椋合嗟庇诩す獠娉档慕牛钩盗韭炙僭黾踊蛘呒跎伲兄毕咴硕义虾妥湓硕ｅ义现葱心？椋合嗟庇诩す獠娉档氖郑共娉稻弑缸靶痘醯炔僮鞯闹葱心芰Αｅ义
本文编号：2613410
【图文】：
逡逑图１．２激光导引叉车系统结构图逡逑Ｆｉｇ邋１．２邋Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ邋ｄｉａｇｒａｍ邋ｏｆ邋ａ邋ｌａｓｅｒ邋ｇｕｉｄｅｄ邋ｆｏｒｋｌｉｆｔ邋ｓｙｓｔｅｍ逡逑驱动模块：相当于激光叉车的脚，使车辆轮速增加或者减少，进行直线运动逡逑和转弯运动。逡逑执行模块：相当于激光叉车的手，使叉车具备装卸货等操作的执行能力。逡逑
车ＡＧＶ等。逡逑Ｍ邋ｍ邋ｍ逡逑图１．１几种常见叉车式ＡＧＶ逡逑Ｆｉｇ邋１．１邋Ｓｅｖｅｒａｌ邋ｃｏｍｍｏｎ邋ｆｏｒｋｌｉｆｔ邋ＡＧＶ逡逑１．３．２激光导引叉车系统组成逡逑一个自动导航叉车系统由叉车单机，叉车ＡＧＶ调度系统［２６］，叉车ＡＧＶ监控逡逑系统，叉车ＡＧＶ充电系统组成，，其中叉车单机包含以下功能机构：供电模块，驱逡逑动模块，控制模块，导航模块，通讯模块，安全模块，执行模块。逡逑逦逦邋供电模块邋逦逦逡逑%煎危翦危义锨？榭刂颇？榈己侥？殄义希冢牛慑义希客ㄑ赌？椤拱踩？椋拗葱心？殄义希殄邋五义贤迹保布す獾家娉迪低辰峁雇煎义希疲椋珏澹保插澹樱簦颍酰悖簦酰颍邋澹洌椋幔纾颍幔礤澹铮驽澹徨澹欤幔螅澹蝈澹纾酰椋洌澹溴澹妫铮颍耄欤椋妫翦澹螅螅簦澹礤义锨？椋合嗟庇诩す獠娉档慕牛钩盗韭炙僭黾踊蛘呒跎伲兄毕咴硕义虾妥湓硕ｅ义现葱心？椋合嗟庇诩す獠娉档氖郑共娉稻弑缸靶痘醯炔僮鞯闹葱心芰Αｅ义
本文编号：2613410
本文链接：https://www.wllwen.com/jixiegongchenglunwen/2613410.html
