【摘要】：随着科学技术的进步,工业自动化技术得到了飞速发展,用机器人代替工人进行一些繁琐复杂以及重体力的工作已经成为可能。其中AGV(Automated Guided Vehicle)即自动物料转运小车在工厂柔性生产线以及物流仓储中的应用,极大地促进了企业的技术升级,减少了企业的用工需求,解决了用工荒的问题;同时还能改善工人的工作环境和工作条件、提高企业的生产效率、降低企业的生产运输成本。目前,国内对AGV的需求量正在逐渐增长。在自动化仓储物流和柔性生产线的使用中,并不是一台AGV就能胜任的,需要的是一套系统,该系统由多台AGV以及后台调度系统组成。其中,后台调度系统直接影响着AGV的工作效率。一个良好的调度系统能够对多台AGV进行良好地调度以及路径规划,对提高整个AGV系统的运行效率有着重要的意义。针对AGV在实际生产环境中需要解决的问题,参考了国内外AGV调度系统的设计以及查阅相关文献后,开发了一套后台调度系统。论文的主要研究内容如下:研究目前流行的全局路径规划算法、调度理论和调度策略,介绍AGV调度系统的总体设计,包括AGV本体的软硬件概括介绍和AGV调度系统的软件结构介绍,同时介绍各个功能模块的研究以及具体实现。(1)管理功能模块主要包括:地图管理功能、站点管理功能、AGV管理功能以及人机交互功能。(2)调度功能主要是以提高调度效率为目标将任务分成不同的优先级,结合各个AGV的实时运行状态,综合考虑多种因素进行调度任务的建模,提出了一种高效的调度策略,实现任务和AGV的最佳匹配,达到合理分配的目的。(3)路径规划功能主要是基于栅格地图,对比了Dijkstra和A*两种算法的优缺点,提出了一种改进的A*算法,实现多台AGV无冲突的路径规划和路由控制策略。有效地避免了多台AGV在执行任务的时候产生的路由冲突。AGV的调度系统通信功能和状态监控功能主要是通过网络接口基于WebSocket网络通信协议进行实现。基于Linux+ROS+Tomcat搭建调度系统,基于HTML5+CSS+JavaScript建立交互界面,结合3台具有自主定位及建图功能的AGV进行调度系统的实际测试以及相关算法的检验对比。最终成功实现了对多台AGV小车的调度和控制。
【图文】：
各种搬运小车
omniMove重负荷平台
【学位授予单位】：电子科技大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2019
【分类号】：TH692.3
【参考文献】
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本文编号：
2622676
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