托盘式AGV叉车结构设计和稳定性研究

发布时间：2020-07-06 22:01

【摘要】：随着仓储物流业对智能化、无人化要求的不断提高,普通叉车已经无法满足发展的需要,AGV叉车应运而生。本文设计了一种托盘式AGV叉车的本体,并从整体稳定性、结构稳定性及抗倾翻稳定性三个方面对所设计的AGV叉车的稳定性问题进行研究。现将本文所做工作归纳如下:(1)文章首先对AGV和叉车的发展进程进行了介绍,结合企业实际需求和托盘式AGV叉车发展趋势,确定了本次叉车结构设计的技术参数和使用要求。(2)驱动减震系统设计与分析:根据使用要求对不同驱动方案进行分析对比,确定了差速驱动转向的型式,接着对叉车模型进行了受力分析和理论计算,确定了AGV叉车主要性能参数。最后在差速驱动系统的结构基础上,通过理论分析计算,设计了一组减震机构,以满足叉车在复杂路面运行时对车身整体稳定性的要求。(3)八杆起升机构设计与分析:首先建立了一种基于液压驱动的八杆机构起升机构,使叉车达到平稳起升的要求。接着对整体模型进行了拆解,结合平面连杆机构的设计方法,确定了机构中各铰接点的位置以及杆件的长度尺寸。然后通过分析各杆件的受力和几何关系建立了方程组,研究了八杆机构中起升角度与各杆件受力的关系,为下一步的分析和研究提供了依据。再接着通过活塞杆受力条件确定了液压系统的相关参数。最后,建立了八杆机构三维模型并进行了仿真分析,结果表明,使用该机构的AGV叉车在起升阶段具有稳定性。(4)关键零部件的有限元分析与叉车的稳定性分析:利用有限元分析软件得到关键零部件的应力云图和位移云图,并对不满足强度要求的零部件进行了结构优化和再分析,保证能满足AGV叉车的结构稳定性。最后对叉车在空载、重载情况下的抗倾翻稳定性进行了分析,得到了叉车不倾翻的最大临界速度计算公式,为提高叉车的抗倾翻稳定性提供了理论依据。图[60]表[3]参[55]
【学位授予单位】：安徽理工大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2019
【分类号】：TH242
【图文】：

叉车,销售量

；1955 年 Rocla 公司在芬兰生产第一辆前移式叉车，叉车开始有了结构型式分类。1970 年 NYK 力至优公司在日本生产了第一辆 AGV 叉车，开创了 AGV的先河。1998 年 Stocklin 生产第一辆交流电叉车，采用交流电的叉车，整体有了很大提高。国内的叉车产业始于 20 世纪 50 年代，当时它主要复制了前苏联的产品[8]。0 世纪 70 年代末到 80 年代中期，整个行业组织了第二次联合设计，每个叉车厂都引进了国外先进技术。北京叉车总厂推出了日本三菱 l-5 吨内燃平衡重技术[9]。大连叉车总厂引进了日本三菱 10-40 吨内燃平衡重式叉车和集装箱技术[10]。自 20 世纪 90 年代以来，一些重点企业在消化吸收进口技术的基础极更新和系列化产品。到 20 世纪 90 年代末，国内共有 28 家内燃叉车公司电动叉车公司和 30 多家仓储叉车公司，10 多家外国或合资企业[11]。已形成45 吨内燃叉车系列和 0.5-3 吨电动叉车系列的生产能力。2009 年之后，中国展成为全球最大的叉车销售市场，市场份额为全球产能的四分之一[12]。如图所示，截止 2018 年，国内叉车销量预计能突破 40 万台。

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图 1-2 国内 AGV 装机量趋势Figure1-2 Domestic AGV installed capacity trend概述和研究现状的概述于堆垛托盘的物流周转。它由液压升降系统，差统，通讯系统，报警系统，操作系统和电源自动导航车。采用激光导航作为导航方式，实现多站点可靠跟踪;主传动采用差速伺服电转向装置，使车辆的运行响应快速，定位精度位移传感器，使叉车在升降过程中可以停载灵活性和提升的位置精度。为托盘式叉车 AGV，堆垛式 AGV 叉车，前移叉车

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报警系统，操作系统和导航车。采用激光导航作为导航方多站点可靠跟踪;主传动采用差速伺装置，使车辆的运行响应快速，定移传感器，使叉车在升降过程中可活性和提升的位置精度。盘式叉车 AGV，堆垛式 AGV 叉车，是一种轻小型仓储工业车辆，已经在通常采用电池供电，直流或交流电便、稳定、快捷。外型小巧、操作，货场，车间等工作，特别适用于

【参考文献】