大型压力容器内壁喷涂装置研究

发布时间：2020-10-28 00:55

　　 目前,大型压力容器内壁喷涂的作业方式还是以人工为主,人工喷涂效率低、喷涂质量不稳定、成本高等,所以开发一种针对大型压力容器内壁喷涂自动化设备非常有必要。(1)针对大型压力容器制订了多种运动喷涂方案,并对这些方案比较,选择串联机械臂进行压力容器的内壁喷涂。将选择的运动方案通过Solid Works软件进行结构化建模,并对旋转运动和直线运动的几种转化装置对比分析,选择合理的转化装置。(2)将建好的模型简化成运动简图,再通过D-H方法对各个关节建立坐标系,通过这些坐标系研究各个关节与喷涂执行端之间的正向、逆向运动学关系,得到其运动学公式。在研究喷涂机械臂的工作空间时,借助MATLAB工具,用rand函数对运动学公式中的位置坐标进行插值,模拟其喷涂机械臂的工作空间,和实际的工作空间进行对比,看是否符合实际工作的要求。(3)对喷涂装置用ANSYS Workbench软件进行模态分析和静力学分析。通过静力学分析检验装置受到的应力是否在安全范围内,通过受力形变分析为装置的优化提供方向。通过模态分析,了解各阶的振型和固有频率,防止共振对装置造成损伤。(4)最后将Solid Works建好的模型导入ADAMS软件中,进行动力学仿真分析,得到各个关节的速度与加速曲线图,通过分析,说明结构设计的合理性和系统工作的稳定性。
【学位单位】：杭州电子科技大学
【学位级别】：硕士
【学位年份】：2018
【中图分类】：TH49;TQ639.3
【部分图文】：

涂机械臂的背景其是有了计算机后，科技和社会的发展速度越来越快，大量的机干一些简单、重复性的工作，解放了大量的劳动力，使人们有更性的工作[1]。在这样的时代潮流中，机器取代人力是必然的趋势型压力容器内壁的自动化设备，是一个非常必要且有意义的事情我国的工业发展时间短，很多东西都要追赶。针对我国的大型压来说我国还是以采取传统的喷涂方法（人工喷涂）为主，如图法存在很大的缺陷，一是成本高，我国的人力成本越来越高，在比例。二是喷涂效率低，延长了交付的时间，变相的增加了生产，由于人操作的不稳定性，熟练的工人，喷涂质量较好，涂层比操作生疏的工人，喷涂质量普遍较差，给产品带来了一定的隐患，因为压力容器的是一个相对密闭的空间，工作环境相对恶劣、生易燃易爆气体，不规范操作很会容易出现事故，喷涂时产生的副作用大，长期从事会有职业病。

杭州电子科技大学硕士学位论文壁喷涂机器人，如图 1.2 所示，爬行喷涂机器人可以在设定的轨迹进行移动喷涂。针对一般的罐体喷涂研制出图中可以看出一般的机械臂采用 6 自由度，这样的机械不同形状的工件，喷涂轨迹灵活多变，可以喷涂有复杂以利用其灵活的特点对工件中的障碍物进行规避，确保

2图 1.3 喷涂机械手机器人的研究现状经在喷涂机器人上已经有多年的研究，也有很多的成果研究集中于爬壁喷涂机器人和串联喷涂机器人。爬壁机能，保证机器人能够立于壁面；二是能够移动，使机器。爬壁机器人的应用场合也比较多，但是一般都是根据器人携带固定的作业工具，如喷涂设备、摄像设备和探。
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本文编号：2859329