自适应神经模糊双电位计零死区高精度舵机

发布时间：2020-12-12 09:03

　　电子舵机的输出轴角位移反馈方式及控制算法直接影响舵机的性能和可控输出角度范围。目前成熟的舵机控制方式是经典PID,存在超调或稳定性差等缺点;采用单个微型电位计因其制造几何局限导致舵机可控闭环角度无法360°可控;采用绝对编码器或霍尔角度传感器进行角度全反馈又会带来静态稳定性差,体积大价格昂贵等弊端;基于此,提出自适应神经模糊算法控制,空间180°相位差互补全反馈的双电位计角度传感器的测量方法,实现舵机360°无死区输出;设计单总线协议和自适应神经模糊控制算法,增强舵机扩展性与稳定的控制性;制作了样机进行测试实验。实验结果表明:自适应神经模糊双电位计角度传感器舵机具有很低的成本,以实现准确整周角位移输出,拥有无超调和稳定性好等优点。 

【文章来源】：机械设计与制造. 2020年09期 第190-196页 北大核心

【文章页数】：7 页

【部分图文】：

高精度角度传感器电路模型

在PCB电路板上设计同轴放置俯视图，如图2所示。电位计角度传感器的下表面均为接触PCB电路板的一面，PCB电路板设计轴测图，如图3所示。图3 双电位计电路板轴测图

图2 双电位计电路板俯视图将角度传感器依照图2的位置关系平移出来，如图4所示。电路板上表面传感器为SOR1，电路板下表面传感器为SOR2，当减速器输出轴穿过两电位计传感器的驱动孔时，易得两电位计有180°相位差，即：

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：2912247