六自由度并联机构模态空间控制策略研究

发布时间：2020-12-13 02:49

　　相较于串联机构,并联机构有运动精度高、承载能力强以及动力性能好等优点,常用作各种环境下的运动模拟器、振动器等。但针对液压并联机构而言,由于其结构特性,使得对并联机构的动力学建模较为困难,而且动力学模型的建模精度也受到影响;除此之外,由于并联机构的强耦合特性和非线性动力特性,使得并联机构各自由度之间的运动耦合发生,严重影响了运动模拟精度,甚至可能会造成系统的不稳定。而工业上常用的PID控制虽然能实现对目标位姿的跟踪,但无法实现对并联机构的解耦控制,仍存在较大的运动耦合。基于以上问题,本文对六自由度并联机构进行了相关的研究工作。首先对并联机构进行运动学和动力学分析,通过Newton-Euler方程,建立了动力学方程,并根据流量方程和液压缸的连续方程,推导了液压系统的传递函数。其次,利用matlab强大的仿真工具,运用SimMechanics第二代建模工具对并联机构的机械系统进行建模,以便进行仿真测试。然后,针对动力学方程参数不准确的问题,提出了动力学线性化辨识模型,并用递推最小二乘法推导了辨识过程,在Simulink中搭建了仿真系统,对参数辨识进行预测力矩与实际力矩的验证,完成了动力学参数... 

【文章来源】：电子科技大学四川省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：74 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

六自由度并联机构

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本文编号：2913750