非对称与对称3-RUU平动机构运动和力传递及约束性能对比研究

发布时间：2020-12-13 20:28

　　三平动机构在工业工程领域的巨大应用价值引起相关研究学者的重点关注,本文重点研究可以实现三平动的非对称与对称3-RUU并联机构,设计、加工制造非对称与对称3-RUU平动机构样机,完成相关实验研究工作,测试两种3-RUU并联样机的运动学特性。以非对称3-RUU并联机构为研究对象,确定非对称3-RUU并联机构在实际生产制造中实现三平动运动特性的运动副几何安装条件。以3-RUU平动机构为研究对象,介绍非对称3-RUU并联机构的输入、输出和局域传递指标,以及输出约束指标的分析与计算,完成相关全域优化指标的分析与计算,完成非对称3-RUU并联机构的尺度优化。基于优化后的非对称3-RUU并联机构的结构尺寸,分析该尺寸参数下,机构对应的输入、输出和局域传递性能,以及输出约束性能,并与优化后的对称3-RUU并联机构的运动和力传递以及约束性能进行对比分析。进行可调式运动副、驱动转动副和定、动平台的设计分析,完成样机主要零部件的加工和样机运动副的装配,完成驱动关节步进电机的选型。搭建非对称和对称3-RUU平动机构样机,完成基于非对称和对称3-RUU平动机构样机的相关实验研究,测试非对称和对称3-RUU平动样... 

【文章来源】：燕山大学河北省

【文章页数】：71 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

Tricept并联机床

图 1-1 Tricept 并联机床 图 1-2 3-PUU 并联样机 三平动并联机构研究现状在探究并联机构的道路上，三平动机构一直是研究的热潮，一些空间三平动已经在相关工业领域被大力的应用。Clavel[10]于 1988 年设计提出的 Delta，由于其质量较轻、运动效率较高、运动可靠性较高等优点，已经得到了大此后，许多学者改进了 Delta 机器人[11-12]，基于 Delta 并联机构的工业机器-3 所示，使其具有更好的运动性能，并将其应用于各个工业领域，如工业分医疗设备、感官输入设备等领域。Tsai[13]于 1996 年提出了基于 3-UPU 并联三个方向进行平移运动的并联机构，其保持三平动的条件为与 P 副连接的侧 R 副相互平行，与定平台和动平台直接连接的虎克铰外侧 R 副也相互平selin 和 Kong[14]于 2002 年设计了具有平动的特性且具有各向同性的并联机为 Tripteron，Tripteron 并联机构如图 1-4 所示，Carricato[15]等对这种各向同的研究也有很大贡献，后来 Gogu[16]提出了基于 Tripteron 机构的其它变体

已经在相关工业领域被大力的应用。Clavel于 1988 年设计提出的 Delta，由于其质量较轻、运动效率较高、运动可靠性较高等优点，已经得到了大此后，许多学者改进了 Delta 机器人[11-12]，基于 Delta 并联机构的工业机器1-3 所示，使其具有更好的运动性能，并将其应用于各个工业领域，如工业分医疗设备、感官输入设备等领域。Tsai[13]于 1996 年提出了基于 3-UPU 并联三个方向进行平移运动的并联机构，其保持三平动的条件为与 P 副连接的侧 R 副相互平行，与定平台和动平台直接连接的虎克铰外侧 R 副也相互平sselin 和 Kong[14]于 2002 年设计了具有平动的特性且具有各向同性的并联机器为 Tripteron，Tripteron 并联机构如图 1-4 所示，Carricato[15]等对这种各向同的研究也有很大贡献，后来 Gogu[16]提出了基于 Tripteron 机构的其它变体机ve[17]于 1991 年提出了一系列三自由度平动机构，命名为 Paminsa。Tsai[18]于计并提出了 3-UPU 机构，它具有三个五自由度的分支，后来这种机构被认3-RRPRR 系列机构[19]。Chablat[20]于 2007 年设计并研制了一种三平动机构，hoglide。

【参考文献】：
期刊论文
[1]5-UPS/PRPU 5自由度并联机床运动学分析[J]. 赵永生,郑魁敬,李秦川,田小静.  机械工程学报. 2004(02)



本文编号：2915133