基于运动控制的自动化装置减振方法研究

发布时间：2020-12-25 01:30

　　随着制造业自动化水平的不断提高,自动加工、自动装配、自动检测等系统正在迅速取代传统的手动操作设备。在各类自动化系统中,以伺服电机为核心的运动控制系统以其优异的可控性和运动精度,正在越来越多地取代传统的气动、液动元件。伺服电机作为驱动元件,在为系统提供更复杂和强大的控制功能的同时,也使得从振动产生的源头来控制振动成为可能。借助伺服电机良好的可控性,通过控制伺服电机启动、停止过程的加速曲线,可以改变运动部件对总体结构的激励方式。与此同时,通过对系统结构进行模态分析,找到不同激励部位上的敏感频率。以此为参考,为伺服电机设计适当的运动加速曲线,使运动部件的惯性力频谱激励避开结构的敏感频率,借此抑制受控运动与结构振动之间的耦合关系,从而达到控制结构振动的目的,这正是本文研究的主要内容所在。本文的主要研究内容有:(1)在生产线自动化装置中,以伺服电机为驱动元件的运动控制系统,其直接的控制任务通常是运动部件的速度和位移量。而部件运动对结构的振动激励,则主要来自于伺服电机驱动运动部件加、减速过程中产生的惯性力。因此,本文首先研究了给定加速曲线频谱分布下,伺服电机的速度控制和位移控制曲线的设计方法。借此... 

【文章来源】：五邑大学广东省

【文章页数】：71 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

008年-2016年世界工业机器人销量及2017-2020年销量预测图

图 1-2 2008 年-2016 年中国工业机器人销量及 2017-2020 年销量预测图从 IFR 的市场研究报告展示结果图可以看出，自 2009 年以来，全球工业机量是在逐年增加的。其中，2016 年世界工业机器人的销量为 29.4 万台，对5 年，增加了近 16%。世界机器人联合协会的工作人员预估，到 2017 年，世

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本文编号：2936688