混合驱动六杆机构的研究

发布时间：2020-12-29 06:04

　　在电子、信息、控制、驱动等新技术高速发展的背景下,现代机器对实现一机多能、柔性输出、满足日益多样化功能需求的要求愈来愈高。机电智能化、运动可控化、机电一体化等正成为现代机器的发展特征。从根本上来说,这些新特征、新需求将转化为对现代机构系统能实现可控、可调运动输出的新要求。从而可控机构应运而生,成为现代机构学的一个重要分支和新的研究领域。可控机构只需适当调节驱动元件的控制参数,即可根据功能需求的变化做出快速响应。混合驱动机构作为可控机构的重要研究内容之一,是目前机构学研究的前沿问题。它同时以两种电动机作为驱动器(定转速电动机和伺服电动机),两种不同类型电动机的共同输入运动通过一个多自由度机构合成后实现预期的输出轨迹。本文的主要研究内容为:首先,应用一般化链的连杆类配方法分析了平面六杆机构的型综合问题,基于此基础,通过对类四杆五杆机构和可控五杆机构局限性的研究,并对其结构进行改进,构造出一种新型的混合驱动运动组合机构—齿轮连杆机构。然后,在研究混合驱动六杆机构构型基础上,对六杆机构进行可动性和奇异性分析,得到可控六杆机构三曲柄存在的充分必要条件,以及六杆机构的奇异和非奇异条件。并对其正运动... 

【文章来源】：中北大学山西省

【文章页数】：84 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

混合驱动六杆机构模型

施加于D点的点驱动组成，在这两个驱动的共同带动下经由中间的两自由度合成机构得到所需要的运动输出。曲柄EF的角位移运动曲线可以通过ADAMS的测量功能得到，如图6.2所示。接下来，在后处理模块中对所得到的这个角位移运动曲线进行处理：将根据Akima拟合方式获得的曲线插值转化为曲柄EF的运动样条函数，并且将其命名为splinel，这也就是伺服电机的角位移运动曲线。图6.2 曲柄EF的角位移运动曲线接下来再令D点的点驱动失效，继而对曲柄EF定义所需要的旋转驱动。这就需要继续利用上一步生成的样条函数曲线splinel，利用AKISPL样条函数定义伺服电机驱动，如下所示：Mo tion : AkISPL( t ime, 0, splinel ,0) 1 d，这里的*ld表示度。再对系统运行仿真步骤

置处开始动力学计算，则系统会始终不动。在交互式仿真控制对话框中对该系统进行静平衡处理，得出系统有两个静平衡的位置的结论，如图6.5、6.6所示。图6.5 第一个平衡位置 图6.6 第二个静平衡位置若勾选Start at Equilibrium项，在静平衡位置对系统进行动力学仿真，仿真开始时模型在静止位置不动，其曲线图如图6.7、6.8、6.9所示。

【参考文献】：
期刊论文
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硕士论文
[1]混合驱动无干机构的分析与综合[D]. 方洋.北京化工大学 2007
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[3]混合驱动可控机构的研究[D]. 李学刚.河北理工大学 2005
[4]实现轨迹的受控五杆机构研究[D]. 潘莉.武汉科技大学 2004
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本文编号：2945152