3PSU/PU并联机构的误差建模及实验验证

发布时间：2020-12-31 02:53

　　首先对3PSU/PU三自由度并联机构进行了结构分析和坐标系建立,在此基础上推导出43项结构参数的误差模型。给定结构参数误差,采用误差模型以及牛顿迭代法分别计算末端位姿,通过比较两组位姿对误差模型进行数值方法验证。最后对机构进行运动学标定和误差补偿实验,其间涉及机构的位姿测量、参数辨识以及误差对比,并观察总结实验结果。通过分析、数值方法和实验验证了所建立的3PSU/PU机构误差模型的正确性。 

【文章来源】：制造技术与机床. 2017年03期 北大核心

【文章页数】：6 页

【文章目录】：
1 误差建模及数值方法验证
    1.1 结构介绍及坐标系建立
    1.2 误差建模
    1.3 数值方法验证
2 运动学标定和误差补偿实验
3 结语


【参考文献】：
期刊论文
[1]6PUS并联机构的运动学整机标定[J]. 樊锐,李茜,王丹.  北京航空航天大学学报. 2016(05)
[2]6UPS并联机构杆长误差标定及其对动平台运动的影响分析[J]. 裴葆青,陈五一,王田苗.  组合机床与自动化加工技术. 2005(09)
[3]一种四自由度并联机构的误差分析及其标定补偿[J]. 刘红军,龚民,赵明扬.  机器人. 2005(01)
[4]一种三自由度并联机构几何误差建模、灵敏度分析及装配工艺设计[J]. 黄田,李亚,李思维,唐国宝,赵兴玉,D.J.Whitehouse,D.G.Chetwynd.  中国科学E辑:技术科学. 2002(05)



本文编号：2948811