基于RSSR机构无碳小车的轨迹图谱生成与应用设计

发布时间：2021-01-07 06:05

　　为解决基于RSSR机构无碳小车的运动轨迹应用设计问题,提出了一种数型结合的优化设计方法。首先,建立无碳小车运动轨迹的数值积分数学模型,取影响小车轨迹的9个变量设计出正交表,利用Matlab软件编程作出小车运动轨迹图谱;其次,根据应用要求,从图谱选取形状和大小接近的轨迹,采用观察法并手动调节设计变量参数,使得轨迹进一步接近设计目标;最后,为了提高小车轨迹周期性运行的准确度,提出了一种变量轮换优选最速下降法,编制了Matlab程序进行求解,验证了该算法可以有效地解决小车轨迹多目标函数局部非劣解的优化设计问题,并得到满足设计目标的最终设计参数。 

【文章来源】：东莞理工学院学报. 2020,27(05)

【文章页数】：8 页

【部分图文】：

基于RSSR机构的无碳小车结构图

建立图2空间RSSR机构的笛卡尔坐标系。O为坐标原点，曲柄L1与水平面XOY的夹角为θ1。转向轮与摇杆L3刚性连接，L3与侧垂面YOZ的夹角θ2(即为转向轮的转向摆角)。曲柄L1与XOZ平面的距离为a，转向轮中心轴线与YOZ平面的距离为b，大齿轮轴与XOY平面的距离为h。根据直角三角形ΔABC和直角三角形ΔBDC的勾股定理，可以列出方程

小车转弯运动轨迹的增量几何关系图

【参考文献】：
期刊论文
[1]无碳小车S型轨迹的参数调节策略研究[J]. 张强,陈兵奎,刘晓宇,叶振环,朱正龙.  机械传动. 2019(12)
[2]基于RSSR机构的双8无碳小车结构设计与轨迹仿真[J]. 申鑫泽,臧志成,赵文汇,申小平,王保强.  机械研究与应用. 2019(05)
[3]基于空间四杆机构的“双8字形”无碳小车设计[J]. 张致远,郭建政,何晓,陈力航.  机械工程师. 2019(07)
[4]基于ADAMS的无碳小车运动学仿真分析[J]. 张天宇,马帅,李恩智,刘祯.  机械研究与应用. 2018(03)
[5]基于空间RSSR机构的8字无碳小车轨迹计算分析[J]. 庄集超,曾嘉煜,张立群,刘子浪,李德荣.  机械. 2017(12)
[6]基于RSSR机构的无碳小车运动分析及优化[J]. 陈雷,刘同义,许同乐.  山东理工大学学报(自然科学版). 2018(01)
[7]基于Matlab的空间四连杆转向装置的设计与分析[J]. 黄晶晶,向猛,陈力航,陈文凯,肖名涛.  南方农机. 2017(15)
[8]基于ADAMS软件的无碳小车转向机构设计[J]. 王政,何国旗,胡增.  湖南工业大学学报. 2013(05)

硕士论文
[1]移动机器人路径规划的仿真与实现[D]. 胡楠.安徽工程大学 2017



本文编号：2962054