机器人用RV减速器传动性能测试系统的设计与开发

发布时间：2021-01-20 23:35

　　RV（Rotary-Vector）减速器因为拥有传动比大,运动精度高,回差小,传动效率高,体积小,重量轻等诸多特点,所以被广泛应用于高精度工业机器人和航空航天等领域中。中国学术界对于减速器的研究起步比较晚,到现在大多数仍然研究减速器的理论模型,少有形成针对减速器性能参数进行检测的体系,业内相关学者为了加快相关理论的研究进度,在以下几个方面进行研究:为了提高减速器性能,减速器的传动精度、回转误差等参数需要得到进一步精确的测试,而且对于减速器整机的研究来讲,误差项的相互作用仍然需要研究。所以根据上述说明,我们不难得出以下结论:中国目前在减速器参数测试方面并没有形成良好的体系,一定意义上阻碍了以减速器为基础的其他相关技术领域的进一步研究。所以本篇论文的研究目的在于,在现阶段研制出更高精度的减速器性能参数测试系统,利用物理、计算机等学科的知识,将RV减速器性能参数测试系统的精度进一步提高,并且在这个过程中不断进行测试系统优化,从而实现对RV减速器精密、高效的测试,以便对其加工误差和质量进行控制和分析。同时通过联合仿真技术对测试系统进行仿真分析,以此来验证设计方案的合理性。本文主要工作概括如下:... 

【文章来源】：大连交通大学辽宁省

【文章页数】：76 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图２．１?ＲＶ－Ｅ减速器结构图??Ｆｉｇ．?２．１?Ｔｈｅ?Ｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ?ｏｆ?ＲＶ－Ｅ?ｒｅｄｕｃｅｒ??

１０作为曲柄轴转臂轴承，目的是用于传递曲柄轴３和摆线轮４之间的运动和力。??１１为主轴承，主要用于传递针齿壳６与行星架７、８之间的运动和力。??如图２．２所示，归纳起来ＲＶ减速器可主要分为主轴承内置机构、两级减速机构、??双柱支撑机构、滚动接触机构、摆线针轮机构五个机构部分｜１６１。??％］??１．主轴承内置机构２．摆线针轮机构３．滚动接触机构??４．两级减速机构５．双柱支撑机构??图２．２?ＲＶ减速器机构图??Ｆｉｇ．２．２?Ｔｈｅ?ｍｅｃｈａｎｉｓｍ?ｏｆ?ｔｈｅ?ＲＶ?ｒｅｄｕｃｅｒ??各个机构的特点概括如下：??（１）

??为方便理解，不同安装使用方式的简图和对应的传动比计算方法如图２．４所示：??①外壳固定轴输出的情况?②轴固定外壳输出的情况?输入齿轮固定轴输出的情况??邏?Ａ＿??－广，输入：输入齿轮?．．ｐ－输入：输入齿轮?（ｆ输入：外壳??减速装置?＝?ｉ?ｉ＝?ｗｒ?１?ｉ?＝?Ｖ－??＇?ｉｆ?ｈ?＾ｍ?ｗ?Ｌｆ??ｔＪ?＾?ｔｉ?Ｂ—＇－－＇．．Ｊ?ｖ??④外壳固定输入齿轮输出的情况?⑤轴固定输入齿轮输出的情况?功输入齿轮固定外壳输出的情况??｜输入：轴?．１?输入：外壳?输入：轴??增速装置＾?卜Ａ??．?－?Ｊ?１?—，ｊ?１??，?ｔｖ?１??图２．４不同的安装方式对应的传动比??Ｆｉｇ．?２．４?ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ?ｒａｔｉｏ?ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ?ｔｏ?ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ?ｉｎｓｔａｌｌａｔｉｏｎ?ｍｅｔｈｏｄｓ??２．３实验台测试参数指标??ＲＶ减速器的性能测试指标主要是：额定输出扭矩、额定输入转速、回程间隙、扭??转刚度、空载力矩、转动惯量、满载效率、噪声和定位精确度等等。而本文主要关注的??是扭转刚度，空程回差，滞回曲线，传动效率和传动精度｜２１］。??扭转刚度是指通过对ＲＶ减速器加载力矩，在没有高于额定扭矩的情形下，应该依??照胡克的扭转规律、扭转变形和扭矩值之间的比值来决定其刚度［２２］。??空程回差是将输入端固定，输出端顺时针和逆时针方向旋转，使输入端产生额定扭??矩±３％扭矩时


本文编号：2989997