多轴联动运动控制与仿真技术研究
发布时间：2021-03-09 09:18
多轴联动设备是一种具备高科技含量的工业设备。目前,各式各样的五轴联动机床在焊接、打磨、装配与分拣等工业任务中发挥着重要作用。可见,装备制造业的振兴离不开多轴机械设备的驱动。然而,发达国家长期在该领域处于领先地位,主要体现在设备的先进性与控制算法的优越性。甚至在许多关键技术上取得垄断。因此,研究多轴机械模型将具备较高的理论意义与应用价值。且当今装备制造业趋向智能化,故不断革新控制系统,提高人机协作性和虚拟现实性将对加快智能化进程具有重要意义。本文对多轴联动运动控制与仿真技术进行了研究,主要研究内容与所得成果如下所示:（1）对多轴机械模型坐标变换基础理论进行了研究,包括位姿表征与坐标变换矩阵。在已有研究的基础上,引入多轴机构运动学模型链式图,分析了多轴机械模型运动学变换通式。并以三种常见的五轴联动模型为例,对通式加以验证,计算出各模型的正逆解。该部分为接下来的运动控制与仿真打下了理论基础。（2）在对多轴机械设备数学模型研究的基础之上,分别对多轴联动运动路径规划与控制策略进行了研究。以空间相贯曲线为例,推导其轨迹插补与姿态控制算法,并通过MATLAB平台仿真验证了算法的可行性。最后基于工件参...
【文章来源】：山东大学山东省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：99 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
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【参考文献】：
期刊论文
[1]五轴联动加工技术研究与应用[J]. 曹旭妍. 轻工科技. 2018(03)
[2]基于VERICUT平台的五轴微加工系统数控加工程序仿真[J]. 董莉彤,张向辉. 信息记录材料. 2018(01)
[3]开放式数控软PLC系统的研究[J]. 王志学,李茂月,刘献礼,周肖阳,李玉强. 哈尔滨理工大学学报. 2017(06)
[4]基于三维仿真的制造业生产设备的虚拟展示设计[J]. 任工昌,宋延. 中国管理信息化. 2017(22)
[5]数控技术和装备的发展趋势及对策[J]. 朱冬妹. 经贸实践. 2017(21)
[6]基于XML的代码自动生成技术在软件开发中的应用[J]. 武建亮,辛长平,杨宁. 无线电通信技术. 2017(04)
[7]Solidworks在机械原理三维仿真动画制作中的应用[J]. 张广潮,王敏. 实验室科学. 2017(02)
[8]串并联结构工业机器人D-H参数建立及算例[J]. 林少丹,傅高升,李俊达,洪朝群. 三明学院学报. 2017(02)
[9]基于焊枪姿态与熔池形貌的不同焊工焊接行为的测量与分析[J]. 王雪宙,石玗,朱明,张刚,樊丁. 机械工程学报. 2017(18)
[10]弹跳机器人三维仿真示教平台设计[J]. 史莹晶,李瑞,王力行. 实验室研究与探索. 2016(11)
硕士论文
[1]一种六自由度串联机器人的运动学与动力学仿真分析[D]. 徐有胜.深圳大学 2017
[2]基于OpenGL的工业机器人仿真软件设计与实现[D]. 熊力.广东工业大学 2017
[3]基于C#的多轴联动石材桥切机控制系统开发[D]. 林宇.华侨大学 2017
[4]基于IEC61131标准的运动控制器研究与应用[D]. 陈乐.合肥工业大学 2017
[5]五轴联动机床RTCP控制及其结构参数测量研究[D]. 顾潇.华中科技大学 2016
[6]可转位刀片磨削加工上下料机器人控制系统研究[D]. 王翠.山东大学 2016
[7]双转台五轴联动数控机床运动学模型及轮廓误差补偿控制研究[D]. 庄丙远.山东理工大学 2016
[8]国产双摆头五轴联动机床后置处理设计及应用[D]. 刘谦.广西科技大学 2015
[9]面向工业机器人控制器的软PLC系统软件开发[D]. 谭伯龙.东南大学 2015
[10]五轴机床运动学通用建模理论研究及应用[D]. 李庄.西南交通大学 2013
本文编号：3072638
【文章来源】：山东大学山东省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：99 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图２－５五轴联动双摆头模型图??】５??
定义与写法和双摆头模型的对应内容一致，此处不再重复，其区别在于旋转轴的??坐标系位置发生了变化。之所以产生此变化，是因为旋转轴的配置方式产生了变??化。建立好各坐标系后，即可描绘出如图２－８所示的五轴联动双转台模型坐标系??不意图。??］Ｊｃ＼?ｎ??ｚ?＼??ＺＷ?／??图２－８五轴联动双转台模型坐标系示意图??１９??
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【参考文献】：
期刊论文
[1]五轴联动加工技术研究与应用[J]. 曹旭妍. 轻工科技. 2018(03)
[2]基于VERICUT平台的五轴微加工系统数控加工程序仿真[J]. 董莉彤,张向辉. 信息记录材料. 2018(01)
[3]开放式数控软PLC系统的研究[J]. 王志学,李茂月,刘献礼,周肖阳,李玉强. 哈尔滨理工大学学报. 2017(06)
[4]基于三维仿真的制造业生产设备的虚拟展示设计[J]. 任工昌,宋延. 中国管理信息化. 2017(22)
[5]数控技术和装备的发展趋势及对策[J]. 朱冬妹. 经贸实践. 2017(21)
[6]基于XML的代码自动生成技术在软件开发中的应用[J]. 武建亮,辛长平,杨宁. 无线电通信技术. 2017(04)
[7]Solidworks在机械原理三维仿真动画制作中的应用[J]. 张广潮,王敏. 实验室科学. 2017(02)
[8]串并联结构工业机器人D-H参数建立及算例[J]. 林少丹,傅高升,李俊达,洪朝群. 三明学院学报. 2017(02)
[9]基于焊枪姿态与熔池形貌的不同焊工焊接行为的测量与分析[J]. 王雪宙,石玗,朱明,张刚,樊丁. 机械工程学报. 2017(18)
[10]弹跳机器人三维仿真示教平台设计[J]. 史莹晶,李瑞,王力行. 实验室研究与探索. 2016(11)
硕士论文
[1]一种六自由度串联机器人的运动学与动力学仿真分析[D]. 徐有胜.深圳大学 2017
[2]基于OpenGL的工业机器人仿真软件设计与实现[D]. 熊力.广东工业大学 2017
[3]基于C#的多轴联动石材桥切机控制系统开发[D]. 林宇.华侨大学 2017
[4]基于IEC61131标准的运动控制器研究与应用[D]. 陈乐.合肥工业大学 2017
[5]五轴联动机床RTCP控制及其结构参数测量研究[D]. 顾潇.华中科技大学 2016
[6]可转位刀片磨削加工上下料机器人控制系统研究[D]. 王翠.山东大学 2016
[7]双转台五轴联动数控机床运动学模型及轮廓误差补偿控制研究[D]. 庄丙远.山东理工大学 2016
[8]国产双摆头五轴联动机床后置处理设计及应用[D]. 刘谦.广西科技大学 2015
[9]面向工业机器人控制器的软PLC系统软件开发[D]. 谭伯龙.东南大学 2015
[10]五轴机床运动学通用建模理论研究及应用[D]. 李庄.西南交通大学 2013
本文编号：3072638
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