六自由度绳索弹簧并联机构的设计与分析

发布时间：2021-03-16 04:03

　　绳索驱动并联机构是一种利用绳索代替传统刚性连杆作为驱动元件来驱动并联机构运动的一种新型并联机构。不同于传统的刚性连杆驱动并联机构工作空间小、质量和惯量大的特点,绳索驱动并联机构具有结构简单、工作空间大、质量和惯量小的优点。但是由于绳索只能承受拉力而不能承受压力,因此9)自由度的绳索驱动并联机构至少要由9)+1根绳索来驱动,这就导致需要额外的约束或者冗余驱动来实现机构的运动,会使绳索驱动力的协调变得复杂,增加了控制的难度。如果给绳索并联机构的每条支腿的驱动绳索并联弹簧,通过弹簧提供被动力,来使支腿既能够输出拉力,又能够输出推力,则只需要与自由度数目相同的驱动绳索即可完成对于机构运动的控制。本课题的研究对象为由六根绳索和六个弹簧并联作为六条支腿驱动的六自由度绳索弹簧并联机构,主要研究内容如下所示:对可能的构型方案根据弹簧的布置方式和铰接方式的不同进行了分类,并对各种构型方案从实际应用、建模难度等方面进行了优缺点的分析,确定本文研究的构型方案,为了分析引入弹簧对于机构的影响,首先建立了单条支腿引入弹簧前后的模型,对单条支腿引入弹簧的影响进行分析,再建立六自由度绳索驱动并联机构引入弹簧前后的模... 

【文章来源】：哈尔滨工业大学黑龙江省 211工程院校 985工程院校

【文章页数】：76 页

【学位级别】：硕士

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本文编号：3085373