转轴轴线可变的2T1R并联机构运动模式分析

发布时间：2021-03-31 20:26

　　目的设计一种可调整包装件姿态的分拣、装箱的并联机器人构型。方法使用位移流形理论综合具有2T1R运动模式的并联机构。用旋量理论分析这种新型机构在一般位形下运动模式的自由度特征,并分析其支链驱动副选取的可行性。结果这种新型并联机构能实现具有转动轴线方向可变的2T1R运动模式。结论该机构具有的运动模式与设计预期相符,可进行平面的移动和转动轴线变化的一维球面转动。复杂形状的产品在装箱、分拣时,可能需要调整产品的空间姿态,具有转动轴线可变的2T1R运动模式的并联机构,可在该工况下进行应用。 

【文章来源】：包装工程. 2020,41(13)北大核心

【文章页数】：5 页

【部分图文】：

4R空间机构

根据支链结构及装配几何关系，可以将3条支链与动平台、定平台一起组装。图2中的1支链B1A1结构为yPxTyRuR，移动副yT与定平台在点B1相连接，转动副uR与动平台在点A1相连接。2支链B2o结构为yTxTA2S，移动副yT与定平台在点B2相连接，球副A2S与动平台在点A2相连接。3支链B3A3结构为zTxTyTu3Rv3R，移动副zT与定平台在点B3相连接，转动副v3R与动平台在点A3相连接。3.2 转轴轴线可变2T1R并联机构自由度分析

转动轴向可变2T1R并联机构的驱动副布置示意

【参考文献】：
期刊论文
[1]具有2T1R与2R1T运动模式3自由度并联机构型综合[J]. 刘伟,刘宏昭.  农业机械学报. 2018(07)
[2]一种新型可重构5R机构的运动学分析[J]. 刘伟,曹亚斌,张洪军,王西珍.  包装工程. 2018(07)
[3]5R平面机构在不同装配、工作模式下的工作空间[J]. 刘伟.  包装工程. 2017(05)
[4]基于螺旋理论的少自由度并联机构自由度分析[J]. 李秦川,杨元兆,陈巧红,胡旭东.  浙江理工大学学报. 2007(04)



本文编号：3112025