多爪机械机构设计及控制

发布时间：2021-04-12 12:18

　　本文介绍了一种多梁多爪机械机构的模型设计,可实现快速抓取物体,提高机械搬运速度。本系统借助于STM32单片机,对多种减速电机运动进行控制,实现多梁多爪的货物抓取,搬运和码放,运行稳定、可靠,大大降低了物流企业的搬运、码放劳动力。 

【文章来源】：科学技术创新. 2020,(25)

【文章页数】：2 页

【部分图文】：

控制原理流程图

控制系统在机械爪的工作实践中发挥着关键性作用，如果控制系统出现了问题，机械爪的具体应用会陷入困境。传统控制系统包含了机械控制和人为控制两部分，本系统使用了智能控制技术之后，其具体的系统构由PLC控制器、马达、重量传感器、ABS编码器等构成，其中控制器负责整个控制系统的逻辑输入与输出，马达通过电磁阀驱动卷扬转动，编码器负责检测卷扬运行的圈数。实践研究表明，采用了自学习算法的智能控制系统表现出自动化特征，当机械爪闭合后通过控制器读取载荷数据，并与当前额定载荷进行比较，如果所抓取货物大于于额定重量，则立刻按一定比例提高机械爪扭矩，以此保证机械爪稳定抓取货物。

图2为机械爪的水平移动机构，内装有两个行星齿轮直流减速电机，以满足其在水平面内的自由移动。一定程度的镂空结构可以减轻机械本身的重量，减少材料消耗，降低成本。电机卡槽的镂空便于电机的固定，方便电机的拆装。2 遥控程序设计

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于STM32的智能电动小车设计[J]. 彭聪,彭琛,聂超凡.  电脑知识与技术. 2019(31)
[2]汽车焊接线多车型搬运设备的设计[J]. 焦安强,伍力,张俊.  汽车实用技术. 2016(07)
[3]自动化立体仓库中的“驱动环节”不容忽视[J]. 郑文保.  物流技术与应用. 2010(04)
[4]装卸搬运设备配置优化研究[J]. 宋伯慧,王耀球.  物流技术. 2006(07)

博士论文
[1]集装箱码头物流作业系统集成优化调度研究[D]. 魏众.北京交通大学 2007

硕士论文
[1]基于Keil的永磁减速步进电机控制系统的设计及实现[D]. 石斐.苏州大学 2015
[2]3D打印模型的数据转换和切片后处理技术分析[D]. 罗文煜.南京师范大学 2015
[3]基于单片机的步进电机控制系统研究[D]. 古志坚.华南理工大学 2013



本文编号：3133283