RV减速器二级减速部分原始误差分析
发布时间：2021-06-05 06:42
RV减速器是机器人用高精度减速装置,其传动允许转角误差不大于1’,所以,在制造和装配过程中的各因素会严重影响其传动精度。摆线轮、曲柄轴、输出机构作为其二级减速部分重要传动零部件,其原始误差严重影响整机传动精度。通过建立传动四杆机构模型,将三者之间的误差影响关系表述出来,并直接建立二级减速部分输入和输出转角之间关系,通过四杆机构分析,得到三者对传动精度影响规律,进而建立偏差取舍标准和控制措施,能够对制造和装配起到一定的理论指导作用。
【文章来源】：机械传动. 2017,41(09)北大核心CSCD
【文章页数】：7 页
【部分图文】：
图1双曲柄轴ＲV－40E传动结构
定负载作用下的四杆机构的转角误差，得到各零部件的原始误差对整机传动精度的影响，研究结果为ＲV减速器的设计、制造和改进提供了一定参考。1ＲV－40E基本技术参数本文中讨论的ＲV－40E减速器如图1所示，其基本技术参数如表1所示。图1双曲柄轴ＲV－40E传动结构表1ＲV－40E减速器基本技术参数参数名称数据针齿中心圆直径dp/mm128针齿直径Drp/mm6摆线轮齿数zc39中心轮齿数z110行星轮齿数z226针轮齿数zp40曲轴偏心距e/mm1．3电动机输入转速n/(r/min)5252四杆机构模型的建立如图2所示，曲柄轴的偏心距相当于曲柄l1、l3，摆线轮上两曲柄轴轴承孔的中心距相当于连杆l2，输出机构上两曲柄轴轴承孔的中心距相当于机架l4。两曲柄轴同步转动，在无偏心距误差的情况下，l2和l4、l1和l3理论上保持平行，平行四边形O1PiPjO2为无误差存在时的四杆机构，而当曲柄轴偏心距误差、摆线轮曲轴孔偏心和位置误差、输出机构曲柄轴孔的偏心和位置误差存在情况下，四杆的长度和角度都会发生改变，如图3中O1P'iP'jO'2所示。图2二级减速部分四杆机构简化图3四杆机构误差分析示意简图在考虑曲柄轴误差、摆线轮曲轴孔误差，输出机构曲柄轴孔误差对ＲV减速器传动精度造成的影响时，先假定单一变量，即只有某一零部件存在偏差，其他不变。并且在研究单个误差影响时，需分为两种情况进行讨论，一种是刚性误差，即未加载荷时，仅由零部件的加工和位置误差引起的ＲV减速器输出转角误差;另一种是弹性误差，即在加载后，考虑到加上在力的作用下的弹性变形而引起的ＲV减速器输出转角综合误差。当各零部件的误差大小变化时，其在四杆机构中的杆长发生变?
心距e/mm1．3电动机输入转速n/(r/min)5252四杆机构模型的建立如图2所示，曲柄轴的偏心距相当于曲柄l1、l3，摆线轮上两曲柄轴轴承孔的中心距相当于连杆l2，输出机构上两曲柄轴轴承孔的中心距相当于机架l4。两曲柄轴同步转动，在无偏心距误差的情况下，l2和l4、l1和l3理论上保持平行，平行四边形O1PiPjO2为无误差存在时的四杆机构，而当曲柄轴偏心距误差、摆线轮曲轴孔偏心和位置误差、输出机构曲柄轴孔的偏心和位置误差存在情况下，四杆的长度和角度都会发生改变，如图3中O1P'iP'jO'2所示。图2二级减速部分四杆机构简化图3四杆机构误差分析示意简图在考虑曲柄轴误差、摆线轮曲轴孔误差，输出机构曲柄轴孔误差对ＲV减速器传动精度造成的影响时，先假定单一变量，即只有某一零部件存在偏差，其他不变。并且在研究单个误差影响时，需分为两种情况进行讨论，一种是刚性误差，即未加载荷时，仅由零部件的加工和位置误差引起的ＲV减速器输出转角误差;另一种是弹性误差，即在加载后，考虑到加上在力的作用下的弹性变形而引起的ＲV减速器输出转角综合误差。当各零部件的误差大小变化时，其在四杆机构中的杆长发生变化，其实际尺寸为l'i=li+Δli，而当各零部件的误差方向产生变化时，其在四杆机构中的杆件角度发生变化，其实际角度为β'i=βi+Δβi，并且，当铰接副中存在间隙时，各铰接副中两半铰中心，即相邻杆的端点发生位移，其位移矢量可表示为Δp=PiP'i=Δpfp(1)式中，Δp为铰接副的半径间隙，mm;fp为铰接点中杆j相对于杆i方向上的单位矢量;Pi、P'i分别为变化前后铰接中心点位置。当各杆长和角度存在偏差?
【参考文献】：
期刊论文
[1]RV减速器动态特性研究综述[J]. 张丰收,张琳琳,刘建亭,祝鹏. 机械传动. 2014(08)
[2]误差对RV型减速机传动精度的灵敏度研究[J]. 袁昕,武兰英,韩林山. 机电产品开发与创新. 2009(02)
[3]误差组合方式对RV型减速机传动精度的灵敏度分析[J]. 竹振旭,董海军,韩林山,沈允文. 机械设计. 2008(10)
[4]机器人用高精度RV传动的研究[J]. 李力行,何卫东,王秀琦,李成博,吴紫薇,方荣. 大连铁道学院学报. 1999(02)
[5]RV传动输出机构的刚性误差分析[J]. 徐永贤,何卫东. 大连铁道学院学报. 1996(04)
硕士论文
[1]机器人用RV减速器传动误差研究与分析[D]. 陆岩.大连交通大学 2013
本文编号：3211651
【文章来源】：机械传动. 2017,41(09)北大核心CSCD
【文章页数】：7 页
【部分图文】：
图1双曲柄轴ＲV－40E传动结构
定负载作用下的四杆机构的转角误差，得到各零部件的原始误差对整机传动精度的影响，研究结果为ＲV减速器的设计、制造和改进提供了一定参考。1ＲV－40E基本技术参数本文中讨论的ＲV－40E减速器如图1所示，其基本技术参数如表1所示。图1双曲柄轴ＲV－40E传动结构表1ＲV－40E减速器基本技术参数参数名称数据针齿中心圆直径dp/mm128针齿直径Drp/mm6摆线轮齿数zc39中心轮齿数z110行星轮齿数z226针轮齿数zp40曲轴偏心距e/mm1．3电动机输入转速n/(r/min)5252四杆机构模型的建立如图2所示，曲柄轴的偏心距相当于曲柄l1、l3，摆线轮上两曲柄轴轴承孔的中心距相当于连杆l2，输出机构上两曲柄轴轴承孔的中心距相当于机架l4。两曲柄轴同步转动，在无偏心距误差的情况下，l2和l4、l1和l3理论上保持平行，平行四边形O1PiPjO2为无误差存在时的四杆机构，而当曲柄轴偏心距误差、摆线轮曲轴孔偏心和位置误差、输出机构曲柄轴孔的偏心和位置误差存在情况下，四杆的长度和角度都会发生改变，如图3中O1P'iP'jO'2所示。图2二级减速部分四杆机构简化图3四杆机构误差分析示意简图在考虑曲柄轴误差、摆线轮曲轴孔误差，输出机构曲柄轴孔误差对ＲV减速器传动精度造成的影响时，先假定单一变量，即只有某一零部件存在偏差，其他不变。并且在研究单个误差影响时，需分为两种情况进行讨论，一种是刚性误差，即未加载荷时，仅由零部件的加工和位置误差引起的ＲV减速器输出转角误差;另一种是弹性误差，即在加载后，考虑到加上在力的作用下的弹性变形而引起的ＲV减速器输出转角综合误差。当各零部件的误差大小变化时，其在四杆机构中的杆长发生变?
心距e/mm1．3电动机输入转速n/(r/min)5252四杆机构模型的建立如图2所示，曲柄轴的偏心距相当于曲柄l1、l3，摆线轮上两曲柄轴轴承孔的中心距相当于连杆l2，输出机构上两曲柄轴轴承孔的中心距相当于机架l4。两曲柄轴同步转动，在无偏心距误差的情况下，l2和l4、l1和l3理论上保持平行，平行四边形O1PiPjO2为无误差存在时的四杆机构，而当曲柄轴偏心距误差、摆线轮曲轴孔偏心和位置误差、输出机构曲柄轴孔的偏心和位置误差存在情况下，四杆的长度和角度都会发生改变，如图3中O1P'iP'jO'2所示。图2二级减速部分四杆机构简化图3四杆机构误差分析示意简图在考虑曲柄轴误差、摆线轮曲轴孔误差，输出机构曲柄轴孔误差对ＲV减速器传动精度造成的影响时，先假定单一变量，即只有某一零部件存在偏差，其他不变。并且在研究单个误差影响时，需分为两种情况进行讨论，一种是刚性误差，即未加载荷时，仅由零部件的加工和位置误差引起的ＲV减速器输出转角误差;另一种是弹性误差，即在加载后，考虑到加上在力的作用下的弹性变形而引起的ＲV减速器输出转角综合误差。当各零部件的误差大小变化时，其在四杆机构中的杆长发生变化，其实际尺寸为l'i=li+Δli，而当各零部件的误差方向产生变化时，其在四杆机构中的杆件角度发生变化，其实际角度为β'i=βi+Δβi，并且，当铰接副中存在间隙时，各铰接副中两半铰中心，即相邻杆的端点发生位移，其位移矢量可表示为Δp=PiP'i=Δpfp(1)式中，Δp为铰接副的半径间隙，mm;fp为铰接点中杆j相对于杆i方向上的单位矢量;Pi、P'i分别为变化前后铰接中心点位置。当各杆长和角度存在偏差?
【参考文献】：
期刊论文
[1]RV减速器动态特性研究综述[J]. 张丰收,张琳琳,刘建亭,祝鹏. 机械传动. 2014(08)
[2]误差对RV型减速机传动精度的灵敏度研究[J]. 袁昕,武兰英,韩林山. 机电产品开发与创新. 2009(02)
[3]误差组合方式对RV型减速机传动精度的灵敏度分析[J]. 竹振旭,董海军,韩林山,沈允文. 机械设计. 2008(10)
[4]机器人用高精度RV传动的研究[J]. 李力行,何卫东,王秀琦,李成博,吴紫薇,方荣. 大连铁道学院学报. 1999(02)
[5]RV传动输出机构的刚性误差分析[J]. 徐永贤,何卫东. 大连铁道学院学报. 1996(04)
硕士论文
[1]机器人用RV减速器传动误差研究与分析[D]. 陆岩.大连交通大学 2013
本文编号：3211651
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