并联柔索驱动摇摆试验系统关键技术研究
发布时间：2021-07-22 16:45
随着科学技术的不断进步,工业化生产的发展速度越来越快,人们对机械设备的安全性和可靠性也提出了更高的要求。为了尽量避免运行过程中由于异常工况造成的事故或损害,设备出厂前都要进行真实工况的模拟测试,降低事故率。本文所设计的并联柔索驱动摇摆试验系统通过模拟船舶、吊盘、龙门吊等在风载或其他外界因素影响下产生的两自由度摇摆运动,给实际的生产设计过程提供参考。目前对摇摆台的研究多集中在刚性驱动的并联机构,而随着并联柔索机器人的发展,柔索驱动的并联机构在许多工程领域引起了广泛关注。本文主要设计了一种并联柔索驱动摇摆试验系统,详细介绍了摇摆试验台的分析设计过程,并搭建系统样机模型验证设计的合理性、可靠性。首先,本文基于摇摆台的结构形式及牵引驱动方式,考虑试验技术指标,确定了试验系统柔索牵引驱动的摇摆模拟方式。定性分析了柔索牵引摇摆平台的运动特性,验证了方案可行性。建立了试验系统摇摆台的机械结构模型,分析了系统基础框架的静力学承载特性。同时确定了并联柔索驱动摇摆试验系统的自由度及欠约束特性,为系统运动学分析奠定了基础。然后,本文对系统摇摆试验台的运动学特性进行了深入研究。针对摇摆试验台的结构形式,建立了...
【文章来源】：中国矿业大学江苏省 211工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：96 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
Stewart六自由度并联摇摆试验平台Figure1-1The6-DOFStewartplatform1965年KlausCappel基于Stewart结构设计了第一台飞行模拟器，并申请了专[13]
3图 1-2 Cappel 发明的飞行模拟器Figure 1-2 Flight simulator invented by Cappel利亚机构学教授 Hunt 提出可以应用 6 自由度的机构，首次把 Stewart 机构应用到工业机器人ham.D.T 根据Stewart机构设计出第一架作为机械于自动化装置上，标志着真正意义上的并联机器国 Oregon 大学的 Ficher 用转动电机驱动实现
图 1-3 VARIAX 并联机床Figure 1-3 The VARIAX PMT家，我国仿真设备研制起步较晚。在 1965，大致经历了单轴、双轴以及三轴三个时期，707 所设计了 DT-1 型转台，之后对转台进过技术鉴定[20]。 年开始自行研制飞行运动模拟器，1983 年成3 年北京蓝天模拟器公司研制了具有六自由度真教授自 1982 年以来对并联机器人机构学分析、运动学分析、动力学建模、误差分析展，于 1991 年研制出我国第一个六自由度国并联机构的发展奠定了理论基础。
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于MATLAB的非线性方程组的求解方法[J]. 刘满义,董云洲,丁浩东,马俊,赵鑫. 科技风. 2017(14)
[2]煤矿立井施工吊盘设计与有限元改进分析[J]. 王春斌. 煤炭与化工. 2017(06)
[3]风洞层流风场中的WDPSS-8机器人系统的末端位姿偏移及补偿[J]. 王梓,郑亚青. 华侨大学学报(自然科学版). 2015(05)
[4]3-DOF绳驱动并联机器人运动学建模及空间分析[J]. 乔文刚,袁亭雪. 机械研究与应用. 2014(02)
[5]绳驱动拟人臂机器人的动力学建模及张力分析[J]. 陈伟海,游贤强,崔翔,于守谦. 北京航空航天大学学报. 2013(03)
[6]考虑柔索振动影响时索牵引并联机器人的动力学分析与控制[J]. 杜敬利,崔传贞,段清娟,保宏. 振动与冲击. 2012(24)
[7]3种构型的6自由度绳牵引门式起重机器人的运动学位置逆解分析[J]. 于兰,郑亚青. 华侨大学学报(自然科学版). 2012(02)
[8]三自由度绳驱动并联机器人运动学分析[J]. 乔文刚,盛如龙,乔魏. 制造业自动化. 2011(03)
[9]不完全约束绳牵引并联机器人的微分平坦性分析[J]. 江晓玲,郑亚青. 机械设计与研究. 2010(03)
[10]柔性并联机器人的研究进展[J]. 刘善增,朱真才,王洪欣,訾斌. 组合机床与自动化加工技术. 2010(05)
博士论文
[1]大跨度柔索驱动并联机器人关键问题分析及模型实验研究[D]. 汤奥斐.西安电子科技大学 2007
[2]6-SPS型并联机床若干关键理论研究[D]. 李鹭扬.南京航空航天大学 2007
[3]绳牵引并联机构若干关键理论问题及其在风洞支撑系统中的应用研究[D]. 郑亚青.华侨大学 2004
硕士论文
[1]基于Stewart结构的六自由度并联稳定平台技术研究[D]. 高建峰.山东大学 2018
[2]三自由度波浪补偿装置平台系统的设计与研究[D]. 邱广庭.江苏科技大学 2017
[3]三轴飞行仿真平台控制系统的设计与研究[D]. 孙克诚.南昌航空大学 2016
[4]二自由度摇摆台运动模型研究与控制[D]. 白杨杨.长春理工大学 2014
[5]船舶二自由度运动仿真平台研究[D]. 余泛泳.大连海事大学 2014
[6]二轴转台结构设计及动力学特性分析[D]. 张兰兰.长春理工大学 2013
[7]6-PUS并联机构动力学分析及优化设计[D]. 史浩明.重庆大学 2012
[8]一种3根绳牵引的6自由度起重机器人的机构设计、分析与控制[D]. 于兰.华侨大学 2012
[9]外墙清洗绳牵引并联工作平台的机构设计与控制[D]. 江晓玲.华侨大学 2012
[10]并联式辅机摇摆试验台研究[D]. 鲁海峰.江苏科技大学 2011
本文编号：3297514
【文章来源】：中国矿业大学江苏省 211工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：96 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
Stewart六自由度并联摇摆试验平台Figure1-1The6-DOFStewartplatform1965年KlausCappel基于Stewart结构设计了第一台飞行模拟器，并申请了专[13]
3图 1-2 Cappel 发明的飞行模拟器Figure 1-2 Flight simulator invented by Cappel利亚机构学教授 Hunt 提出可以应用 6 自由度的机构，首次把 Stewart 机构应用到工业机器人ham.D.T 根据Stewart机构设计出第一架作为机械于自动化装置上，标志着真正意义上的并联机器国 Oregon 大学的 Ficher 用转动电机驱动实现
图 1-3 VARIAX 并联机床Figure 1-3 The VARIAX PMT家，我国仿真设备研制起步较晚。在 1965，大致经历了单轴、双轴以及三轴三个时期，707 所设计了 DT-1 型转台，之后对转台进过技术鉴定[20]。 年开始自行研制飞行运动模拟器，1983 年成3 年北京蓝天模拟器公司研制了具有六自由度真教授自 1982 年以来对并联机器人机构学分析、运动学分析、动力学建模、误差分析展，于 1991 年研制出我国第一个六自由度国并联机构的发展奠定了理论基础。
【参考文献】：
期刊论文
[1]基于MATLAB的非线性方程组的求解方法[J]. 刘满义,董云洲,丁浩东,马俊,赵鑫. 科技风. 2017(14)
[2]煤矿立井施工吊盘设计与有限元改进分析[J]. 王春斌. 煤炭与化工. 2017(06)
[3]风洞层流风场中的WDPSS-8机器人系统的末端位姿偏移及补偿[J]. 王梓,郑亚青. 华侨大学学报(自然科学版). 2015(05)
[4]3-DOF绳驱动并联机器人运动学建模及空间分析[J]. 乔文刚,袁亭雪. 机械研究与应用. 2014(02)
[5]绳驱动拟人臂机器人的动力学建模及张力分析[J]. 陈伟海,游贤强,崔翔,于守谦. 北京航空航天大学学报. 2013(03)
[6]考虑柔索振动影响时索牵引并联机器人的动力学分析与控制[J]. 杜敬利,崔传贞,段清娟,保宏. 振动与冲击. 2012(24)
[7]3种构型的6自由度绳牵引门式起重机器人的运动学位置逆解分析[J]. 于兰,郑亚青. 华侨大学学报(自然科学版). 2012(02)
[8]三自由度绳驱动并联机器人运动学分析[J]. 乔文刚,盛如龙,乔魏. 制造业自动化. 2011(03)
[9]不完全约束绳牵引并联机器人的微分平坦性分析[J]. 江晓玲,郑亚青. 机械设计与研究. 2010(03)
[10]柔性并联机器人的研究进展[J]. 刘善增,朱真才,王洪欣,訾斌. 组合机床与自动化加工技术. 2010(05)
博士论文
[1]大跨度柔索驱动并联机器人关键问题分析及模型实验研究[D]. 汤奥斐.西安电子科技大学 2007
[2]6-SPS型并联机床若干关键理论研究[D]. 李鹭扬.南京航空航天大学 2007
[3]绳牵引并联机构若干关键理论问题及其在风洞支撑系统中的应用研究[D]. 郑亚青.华侨大学 2004
硕士论文
[1]基于Stewart结构的六自由度并联稳定平台技术研究[D]. 高建峰.山东大学 2018
[2]三自由度波浪补偿装置平台系统的设计与研究[D]. 邱广庭.江苏科技大学 2017
[3]三轴飞行仿真平台控制系统的设计与研究[D]. 孙克诚.南昌航空大学 2016
[4]二自由度摇摆台运动模型研究与控制[D]. 白杨杨.长春理工大学 2014
[5]船舶二自由度运动仿真平台研究[D]. 余泛泳.大连海事大学 2014
[6]二轴转台结构设计及动力学特性分析[D]. 张兰兰.长春理工大学 2013
[7]6-PUS并联机构动力学分析及优化设计[D]. 史浩明.重庆大学 2012
[8]一种3根绳牵引的6自由度起重机器人的机构设计、分析与控制[D]. 于兰.华侨大学 2012
[9]外墙清洗绳牵引并联工作平台的机构设计与控制[D]. 江晓玲.华侨大学 2012
[10]并联式辅机摇摆试验台研究[D]. 鲁海峰.江苏科技大学 2011
本文编号：3297514
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