RV减速器传动精度与零件容差一致性分析
发布时间：2021-10-25 11:02
RV减速器是由一级渐开线齿轮行星传动和二级摆线针轮行星传动组成。它具有减速比大,体积小,传动精度高等特点,多应用在工业机器人传动系统中。RV减速器传动系统精度是衡量其性能优劣的关键性指标,为了加强对传动系统误差的可控性。本文基于动力学理论,建立了传动系统误差的等价力学模型,分析了模型的可行性,得到了传动系统容差与零件容差之间的一致性关系,为在加工设计阶段,通过限制零件的容差大小,进而控制传动系统容差范围,从而生产制造高精度的RV减速器提供了理论指导作用。具体内容如下:1.采用集中质量法、等价模型法建立了RV减速器传动系统误差等价模型。首先,将传动零件等价为集中质量块,用弹簧原件将各质量块连接起来,然后,将零件误差转化为零件接触处的等价误差,应用牛顿定律对其进行受力分析,建立了RV减速器传动误差的等价力学方程。2.RV减速器传动误差等价模型分析与计算。采取力学公式计算了传动齿轮模型的啮合刚度,利用轴承刚度求解方法计算了转动幅间轴承的等效刚度。利用龙格库塔法计算了RV减速器传动误差等价力学方程,得到了RV减速器的传动误差变化曲线,仿真验证了所建模型的可行性。3.RV减速器中传动系统与零件容...
【文章来源】：天津职业技术师范大学天津市
【文章页数】：55 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
RV40型减速器传动示意图
图 3-1 RV 减速器的动力学模型0 型减速器由齿轮轴、两个行星轮、两根曲柄轴、两型图如图 3-1 所示。零件的支承刚度、轮齿间相互啮合刚度用弹簧元件刚s ；中心轮与行星轮啮合刚度为spK，；曲柄轴凸轮与度为qbK；安装在曲柄轴和输出盘上曲柄轴孔之间的的支承轴承刚度为caK ；摆线轮与针齿啮合刚度为K计算。尔坐标系，建立固定坐标系：固定坐标系OXY 平面中心为固定坐标系的坐标原点O。标系，即行星轮的动坐标系：以行星轮的公转理论角星轮的几何理想中心为动坐标系原点，以行星轮几何pix轴，绕公转方向旋转 90 度作为piy，垂直向上为置与 X 轴方向平行。行星架内两行星轮相互对称依
表 3-2 广义坐标列表中心轮 行星轮 1 行星轮 2 摆线轮 1 摆线轮 2 输出X Xsp1xp2xb1xb2xcaxYsYp1yp2yo1θo2θcyθsθp1θp2θb1θb2θcaθ坐标表示意义如下：sX 、sY 为中心轮在静坐标系中的位移；pix、piy、在动坐标系中的位移和自传角位移（曲柄轴与行星轮相固连，其运动状态、biθ 分别为摆线轮的线微位移、自传角微位移、公转角微位移；cax 、cy架的平面位移和扭转角位移。动误差模型中零件等价误差及受力分析级减速传动中零件等价误差及受力分析
【参考文献】：
期刊论文
[1]摆线针轮啮合传动的等效接触扭转刚度计算[J]. 陈鹏飞,秦伟,徐波. 机械科学与技术. 2014(04)
[2]RV传动机构精度分析[J]. 杨玉虎,张洁,许立新. 天津大学学报(自然科学与工程技术版). 2013(07)
[3]考虑减速机构间隙的机械臂动力学建模分析[J]. 卢剑伟,陈昊,孙晓明,徐燚. 机械工程学报. 2013(15)
[4]2K-V型摆线针轮减速机的优化设计[J]. 韩林山,柯超,齐彩娟,黎浩. 机械设计与制造. 2013(02)
[5]遗传算法在反求摆线轮齿廓修形参数中的应用[J]. 关天民,孙同金,雷蕾. 大连交通大学学报. 2011(05)
[6]大传动比减速器动力学建模及分析[J]. 王兰. 中国科技信息. 2011(19)
[7]摆线齿轮误差的测量及修形量计算[J]. 郭敬滨,王娴,刘海军,李真. 天津大学学报. 2011(01)
[8]2K-V型减速机传动精度的灵敏度分析[J]. 韩林山,武兰英,沈允文. 机械科学与技术. 2010(10)
[9]误差对RV型减速机传动精度的灵敏度研究[J]. 袁昕,武兰英,韩林山. 机电产品开发与创新. 2009(02)
[10]基于灵敏度分析方法的摆线针轮系统传动精度研究[J]. 竹振旭,董海军,韩林山,沈允文. 机械科学与技术. 2008(05)
博士论文
[1]汽车转向性能一致性分析关键问题的研究[D]. 郝惟拓.吉林大学 2014
[2]2K-H型摆线针轮行星传动性能理论的研究[D]. 蒙运红.华中科技大学 2007
硕士论文
[1]RV减速器的传动精度分析[D]. 祝鹏.河南科技大学 2015
[2]机器人用RV减速器传动误差研究与分析[D]. 陆岩.大连交通大学 2013
[3]RV减速器的动态特性理论分析[D]. 肖君君.大连交通大学 2009
[4]摆线针轮传动与小型RV二级减速器的研究[D]. 刘鸣熙.北京交通大学 2008
[5]摆线行星精密传动动力学理论研究及仿真[D]. 谢明.重庆大学 2008
[6]非支配排序遗传算法（NSGA）的研究与应用[D]. 高媛.浙江大学 2006
[7]2K-V型减速机的动力学特性研究[D]. 严细海.天津大学 2004
本文编号：3457262
【文章来源】：天津职业技术师范大学天津市
【文章页数】：55 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
RV40型减速器传动示意图
图 3-1 RV 减速器的动力学模型0 型减速器由齿轮轴、两个行星轮、两根曲柄轴、两型图如图 3-1 所示。零件的支承刚度、轮齿间相互啮合刚度用弹簧元件刚s ；中心轮与行星轮啮合刚度为spK，；曲柄轴凸轮与度为qbK；安装在曲柄轴和输出盘上曲柄轴孔之间的的支承轴承刚度为caK ；摆线轮与针齿啮合刚度为K计算。尔坐标系，建立固定坐标系：固定坐标系OXY 平面中心为固定坐标系的坐标原点O。标系，即行星轮的动坐标系：以行星轮的公转理论角星轮的几何理想中心为动坐标系原点，以行星轮几何pix轴，绕公转方向旋转 90 度作为piy，垂直向上为置与 X 轴方向平行。行星架内两行星轮相互对称依
表 3-2 广义坐标列表中心轮 行星轮 1 行星轮 2 摆线轮 1 摆线轮 2 输出X Xsp1xp2xb1xb2xcaxYsYp1yp2yo1θo2θcyθsθp1θp2θb1θb2θcaθ坐标表示意义如下：sX 、sY 为中心轮在静坐标系中的位移；pix、piy、在动坐标系中的位移和自传角位移（曲柄轴与行星轮相固连，其运动状态、biθ 分别为摆线轮的线微位移、自传角微位移、公转角微位移；cax 、cy架的平面位移和扭转角位移。动误差模型中零件等价误差及受力分析级减速传动中零件等价误差及受力分析
【参考文献】：
期刊论文
[1]摆线针轮啮合传动的等效接触扭转刚度计算[J]. 陈鹏飞,秦伟,徐波. 机械科学与技术. 2014(04)
[2]RV传动机构精度分析[J]. 杨玉虎,张洁,许立新. 天津大学学报(自然科学与工程技术版). 2013(07)
[3]考虑减速机构间隙的机械臂动力学建模分析[J]. 卢剑伟,陈昊,孙晓明,徐燚. 机械工程学报. 2013(15)
[4]2K-V型摆线针轮减速机的优化设计[J]. 韩林山,柯超,齐彩娟,黎浩. 机械设计与制造. 2013(02)
[5]遗传算法在反求摆线轮齿廓修形参数中的应用[J]. 关天民,孙同金,雷蕾. 大连交通大学学报. 2011(05)
[6]大传动比减速器动力学建模及分析[J]. 王兰. 中国科技信息. 2011(19)
[7]摆线齿轮误差的测量及修形量计算[J]. 郭敬滨,王娴,刘海军,李真. 天津大学学报. 2011(01)
[8]2K-V型减速机传动精度的灵敏度分析[J]. 韩林山,武兰英,沈允文. 机械科学与技术. 2010(10)
[9]误差对RV型减速机传动精度的灵敏度研究[J]. 袁昕,武兰英,韩林山. 机电产品开发与创新. 2009(02)
[10]基于灵敏度分析方法的摆线针轮系统传动精度研究[J]. 竹振旭,董海军,韩林山,沈允文. 机械科学与技术. 2008(05)
博士论文
[1]汽车转向性能一致性分析关键问题的研究[D]. 郝惟拓.吉林大学 2014
[2]2K-H型摆线针轮行星传动性能理论的研究[D]. 蒙运红.华中科技大学 2007
硕士论文
[1]RV减速器的传动精度分析[D]. 祝鹏.河南科技大学 2015
[2]机器人用RV减速器传动误差研究与分析[D]. 陆岩.大连交通大学 2013
[3]RV减速器的动态特性理论分析[D]. 肖君君.大连交通大学 2009
[4]摆线针轮传动与小型RV二级减速器的研究[D]. 刘鸣熙.北京交通大学 2008
[5]摆线行星精密传动动力学理论研究及仿真[D]. 谢明.重庆大学 2008
[6]非支配排序遗传算法（NSGA）的研究与应用[D]. 高媛.浙江大学 2006
[7]2K-V型减速机的动力学特性研究[D]. 严细海.天津大学 2004
本文编号：3457262
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