电驱动小型六自由度并联平台运动控制研究

发布时间：2022-01-17 00:10

　　六自由度并联平台因其结构紧凑,体积小,刚度大等优点,在工业生产及生活中应用逐渐增多,发展前景广阔。而电驱动六自由度并联平台因其节能、环保等优势更是得到越来越普遍的应用。运动控制是六自由度平台准确执行运动轨迹的前提条件。因此对电驱动六自由度并联运动平台进行运动控制研究具有重要意义。本文综述了国内外六自由度并联运动平台的发展概况,进行了电驱动六自由度并联平台的运动控制研究。进行了电驱动六自由度并联平台的结构设计。平台总体结构由上平台、下平台、上虎克铰、下虎克铰及中间电动缸组成。使用Solidworks软件对平台进行了三维建模,并对步进电机及驱动器进行了型号匹配。对滚珠丝杠传动机构进行了设计计算并对压杆稳定性进行了校核,并建造了平台的物理样机。建立了系统的传递函数,分析了系统的稳定性及响应特性。使用改进的Kutzbach-Grubler公式验证了双端虎克铰、中间为电动缸的结构形式满足平台具有6个自由度的基本条件。为描述方便,建立了平台的动、静坐标系,通过平移及旋转变换,建立了平移矩阵及旋转矩阵,进而得到了平台的齐次变换矩阵。通过杆件矢量关系建立了平台的运动学位置反解模型,通过向量求导得到了速... 

【文章来源】：东北石油大学黑龙江省

【文章页数】：74 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

并联机床

③汽车驾驶模拟器汽车驾驶模拟器相对于飞行模拟器发展较晚，但发展速度较快。美国通用公司划始于上世纪 80 年代，至今已有第二代产品，其性能已处于世界一流水平[8]。美公司研制的 VIRTTEX 驾驶模拟器借助三维虚拟现实技术，模拟现实路况，优化图 1.1 飞行模拟器 图 1.2 Lakehurst 船舶运动模拟器

③汽车驾驶模拟器汽车驾驶模拟器相对于飞行模拟器发展较晚，但发展速度较快。美国通用公司划始于上世纪 80 年代，至今已有第二代产品，其性能已处于世界一流水平[8]。美公司研制的 VIRTTEX 驾驶模拟器借助三维虚拟现实技术，模拟现实路况，优化图 1.1 飞行模拟器 图 1.2 Lakehurst 船舶运动模拟器

【参考文献】：
期刊论文
[1]Stewart平台位置反解研究[J]. 赵静一,张荣兵,孙龙,郭锐,李文雷.  液压与气动. 2017(12)
[2]一种冗余6-DOF并联机构的结构特性与运动学分析[J]. 王启明,苏建,张益瑞,吕志超,林慧英,徐观.  机械工程学报. 2017(18)
[3]3自由度并联机构的动力学各向同性评价方法[J]. 张彬彬,王立平,吴军.  清华大学学报(自然科学版). 2017(08)
[4]六自由度Stewart平台运动学遗传神经网络正解[J]. 李晶.  舰船科学技术. 2017(04)
[5]电液混合全冗余并联机构驱动优化[J]. 马金玉,邓军雷,姚建,张斌,叶亚峰,马辉.  机床与液压. 2016(11)
[6]六自由度微振动模拟平台动力学分析[J]. 张朴真,杨建中,从强,张晓东.  航天器工程. 2016(02)
[7]六自由度微动并联机器人工作空间分析[J]. 郭本银,刘钰,苗亮.  长春理工大学学报(自然科学版). 2015(04)
[8]量化六自由度并联机构工作空间的六维超椭球体计算方法及其应用[J]. 李鹏,吴东苏,郑琰,施政,金兴悦.  航空学报. 2015(12)
[9]汽车驾驶模拟器在交通安全中的应用综述[J]. 吴晓瑞,吴志周.  交通信息与安全. 2015(02)
[10]6-HUS并联运动平台动力学建模与仿真分析[J]. 黄河山,李婷,刘晋浩.  北京林业大学学报. 2015(04)

硕士论文
[1]双端虎克铰型并联六自由度平台运动及其控制系统的研究[D]. 侯骏飞.合肥工业大学 2016
[2]六自由度并联平台的建模与仿真研究[D]. 钟有博.天津工业大学 2016
[3]基于六自由度并联机构的汽车模拟驾驶设备的研究[D]. 熊文文.湖南大学 2014
[4]基于改进差分进化的六自由度并联机器人运动学研究[D]. 马良顺.东华大学 2013
[5]六自由度并联船舶运动模拟器的设计及其控制系统设计[D]. 吕锋.江苏科技大学 2012
[6]高档数控珩磨机综合误差分析与控制研究[D]. 王伟.兰州理工大学 2012
[7]六自由度动感体验设备及控制系统开发[D]. 侯凯翔.吉林大学 2011
[8]六自由度并联平台运动规律及控制方法研究[D]. 李磊.哈尔滨工程大学 2007
[9]六自由度运动模拟器结构参数分析设计[D]. 刘小初.哈尔滨工业大学 2006
[10]基于MATLAB/Simulink/GUIDE的PID工具箱的设计[D]. 贺居锋.东北大学 2005



本文编号：3593668