一种基于多并联单元协同工作均载稳定平台的设计与分析

发布时间：2024-03-10 12:45

　　以6-PUS并联机构为基本单元,设计一种多并联单元协同工作均载稳定平台。建立均载稳定平台在特定工程问题下的受力模型,并进行分析,证明利用均载稳定平台可以有效改善冲击力对系统的破坏。对于构成均载稳定平台的6-PUS并联单元,进行位置逆解的推导分析与仿真验证。运用旋量法对并联机构的运动学进行理论推导,并通过雅可比矩阵给出驱动的速度、驱动力与动平台的速度、外载力之间的映射关系。针对经过改良的新型刚柔混合6-PUS并联机构进行冲击力学响应分析,验证刚柔混合构造对于抵抗冲击力具有显著优势。最后,分析了均载稳定平台在存在外部干扰和力控制延迟时模型的有效性。

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【部分图文】：

图11有均载稳定平台作用下的转向架受力曲线

奈灰莆?x，有120()rf+pApA+A=mx(36)式中，rf是并联机构施加给活塞杆的作用力，1p是上腔油压，2p是下腔油压，m是活塞整体质量且m=23kg，a是活塞移动加速度。在刚性状态下，120p=p=p，2a=0m/s；在柔性状态下，20p=p，21pp=Δp，于是有2....

图12转向架受力改善对比图

+A=mx(36)式中，rf是并联机构施加给活塞杆的作用力，1p是上腔油压，2p是下腔油压，m是活塞整体质量且m=23kg，a是活塞移动加速度。在刚性状态下，120p=p=p，2a=0m/s；在柔性状态下，20p=p，21pp=Δp，于是有2420128πhrhlAfxpAmxd....

图1列车受力模型

ㄆ教ǖ?6-PUS并联单元进行位置逆解、速度和静力学分析，并对可折叠刚柔混合结构进行阻尼力学响应分析。针对均载稳定平台对铁路导弹系统的改善效果，各并联单元在理想情况和非理想情况下的受力情况，单个并联机构位置速度和静力学及刚柔混合杆的阻尼力响应等进行数值仿真。最后，论证该均载稳定平....

图4转向架受力曲线图4中左右转向架均有超出其正常运行最大负

10.8(72)70720.8(72)7072ocooFtGGtMtGLt=+=≤≤≤≤(11)列车在正常行驶、起竖和发射整周期过程中所承受的等效合力与等效合力矩曲线如图3所示。图中显示，在起竖阶段10～70s和发射阶段70～72s之间，系统存在等效合力矩，且等效合力与等效合力矩....

本文编号：3924815