RV减速器传动特性及摆线轮齿廓修形研究

发布时间：2024-04-13 23:23

　　RV减速器具有高精度、高刚度和较大的传动比范围等一系列优点,被广泛应用于工业机器人行业,对RV减速器的传动精度和传动平稳性等传动特性的研究是保证机械臂的定位精度和重复定位精度等优良性能的重要手段;另外摆线针轮二级传动作为RV减速器的核心传动部件,直接影响着RV减速器的传动精度、承载能力和传动平稳等传动性能,因此对摆线轮齿廓修形就显得尤为重要。本文研究的内容如下:首先分析了摆线轮齿廓的形成方法,在这个基础上使用矢量法推导了摆线轮齿廓方程进而得到了摆线轮齿廓曲率方程,接着研究了样机几何参数对摆线轮齿廓和摆线轮曲率的影响,这为后面的RV减速器动力学模型建立和摆线轮齿廓修形提供了理论指导。其次基于多刚体接触理论建立了RV减速器动力学模型,分析了RV减速器在不同载荷条件下的传动特性和受力情况,然后建立了含有几何误差的动力学模型,在受载条件下,仿真分析得出传动精度和输出转速,用输出转速的方差值来评价转速波动值,研究主要误差对RV减速器传动精度和转速波动值的影响,进而研究了不同转速条件下,主要误差对传动特性的影响,研究结果可以找出哪些误差对传动特性的影响最为显著,并在以后的加工和制造中加以改进。再次...

【文章页数】：108 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.1RV减速器样机精密减速器作为工业机器人中最关键的功能部件，是机器人产业链至关重要

湖北工业大学硕士学位论文第1章绪论课题研究来源和背景及意义本课题研究来源于湖北省技术创新专项“工业机器人用RV-550E精密重研发”(2017AAA108)。RV减速器作为高精度的减速器，具有传动比大、体积小、传动效率高、大、承载能力强和抗冲....

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图1.22015-2018中国工业机器人对减速器需求走势虽然我国对RV减速器的需求逐年增加，但长期以来，机器人用精密减速器一直被美国、德国、日本、捷克等国家掌控，世界75%的精密减速器市场被的哈默纳科和纳博特斯克占领，其中纳博特斯克生产RV减速器，约占60%额，....

结构图56（a）RV减速器

（a）RV减速器结构图输出输入12344'5671.中心轮2.行星轮3.双偏轴4（4'）.摆线轮5.针轮

图2.10几何参数对摆线轮曲率的影响

现在来分析几何参数对摆线轮曲率的影响，摆线轮曲率随各项几何参数的变化情况如图2.10所示。由图2.10(a)可知，随着摆线轮齿数的增加，曲率是不断增大的，且曲率随φ变化的幅度加大，分析图2.10(b)可得，随着针轮半径的增大，摆线轮曲率变化并不明显，分

本文编号：3953777