空间两自由度冗余驱动摇摆台的关键技术研究

发布时间：2024-06-12 04:26

　　本文首先详细叙述了重型摇摆台的发展历程及国内外研究现状。提出了一种新型空间两自由度冗余驱动摇摆台机构。本文系统的研究了机构的概念设计、逆运动学分析、尺度综合、位置正解、轨迹规划、动力学分析等关键性问题。全文得到如下结论: 本文提出一种新型空间两自由度冗余驱动摇摆台机构,该机构具有较高的刚度、较强的承载能力、较优的操作性能及动力学性能等优点,特别适用于重载、工作空间要求较大的工作场合。 采用矢量法,构建空间两自由度冗余驱动摇摆台的位置、速度逆解模型,求出速度雅克比矩阵;通过对雅克比矩阵的奇异值分析,发现最小奇异值是较合适的运动学性能评价指标。根据设计空间内全域优化目标函数随优化参数的变化规律,从而确定出部分设计参数的全域最优解。引入UPU支链有效行程与最小杆长比值的约束条件,将确定机构其余设计参数的问题,归结为一类依据K-T条件求解有约束条件的非线性规划问题,最终确定出所有设计参数。 采用Newton-Raphson迭代法求解空间两自由度冗余驱动摇摆台的位置正解问题,并通过算例验证,Newton-Raphson迭代法是一种高效的数值算法,完全能够满足实时监控的要求。采用正弦方法,根据工作...

【文章页数】：58 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-1DealAerosmith公司研制的液压三轴转台

第一章绪论亚州匹斯堡的康特维斯---戈尔子公司（简称CGC），是美运动模拟系统的主要制造商，在六、七十年代研制生产多轴转台等系列。进入了八十年代，为了适应对摇摆台，CGC公司于1984年提出了高精度三轴测试台(简称I它的研制提高了惯性制导和导航器件的测试精度，其许多导....

图1-2六自由度Stewart平台

图1-2六自由度Stewart平台利亚著名机构学教授K.H.Hunt针对串联机力弱等缺点，提出将并联机构应用于机器人器人机构模型以来，Stewart平台越来越受到进行了广泛的研究，在很大程度上解决了机工程上的广泛应用奠定了坚实的理论基础。icher，Duffy等一....

图1-3六自由运动模拟器

图1-2六自由度Stewart平台1978年，澳大利亚著名机构学教授K.H.Hunt针对串联机械手的一些缺点刚性差、承载能力弱等缺点，提出将并联机构应用于机器人手臂。自1978unt提出并联机器人机构模型以来，Stewart平台越来越受到重视，各国的学六自由度....

图1-4飞行模拟器

图1-4飞行模拟器多不同自由度摇摆台的研究实例。1975年摆台；1983年13所研制成功了我国当时最工大研制的我国第一台计算机控制的DPCT-的GZT型双轴位置摇摆台；1995年西安工摆台的设计与研究，为设计和研制摇摆试验学于1997年率先研究成功我国第....

本文编号：3993225