基于虚拟复合关节等效变换的机构运动能力特性分析

发布时间：2017-05-31 13:10

  本文关键词：基于虚拟复合关节等效变换的机构运动能力特性分析，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：引入虚拟复合关节理论及其特性参数分析方法,运动链输出末端的运动能力特性可以通过计算分析虚拟复合关节的瞬时/全周当量转角域、瞬时/全周当量平移域得到。将运动链按关节组成分为3种情形进行分析,把复合关节当量转角域和当量平移域求解出来。以6自由度串联机器人为例,利用MATLAB计算分析得到给定条件下相应的量化结果,借助平面六维拓扑表示图可以实现对该机器人输出末端全周当量转角域、全周当量平移域等运动能力特性参数的简洁直观、具体清晰的区间表示,进而获得其自由度、工作空间、奇异特性。
【作者单位】： 华北科技学院;华北科技学院研究生院;北京科技大学机械工程学院;
【关键词】： 虚拟复合关节 等效变换 当量转角域 当量平移域 拓扑图
【基金】：中央高校基本科研业务费资助项目(3142015023) 国家自然科学基金资助项目(51275034) 河北省重点研发计划资助项目(15275508)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 1复合关节基本定义基于D-H表示法构建机构运动链的齐次坐标,给每个关节指定一个参考坐标系,对于运动链的齐次坐标变换,表面上是末端输出点坐标逐渐向基础坐标系变换的过程,而实质是末端点运动特性向运动链固定点转化的过程,转化过程中不断由末端向基础坐标点增加关节运动能力

  本文关键词：基于虚拟复合关节等效变换的机构运动能力特性分析，，由笔耕文化传播整理发布。

本文编号：409556