基于力的电动静液作动器阻抗控制

发布时间：2017-07-21 00:15

  本文关键词：基于力的电动静液作动器阻抗控制

  更多相关文章： 阻抗控制 柔顺控制 电动静液作动器(EHA) 力控制 鲁棒控制

【摘要】：阻抗控制作为一种柔顺控制方式,能够实现力与位置的协同控制,在作动系统需要与外部环境发生接触的应用中具有一定优势。在集成、高效的电动静液作动器(EHA)上实现基于力的阻抗控制具有良好的应用前景,其中核心问题是EHA力伺服控制器的设计。针对阻抗控制中外部负载特性不确定,EHA部分结构参数时变等问题,采用定量反馈理论(QFT)的方法对力伺服控制器进行设计。在对EHA数学模型及参数进行分析的基础上,通过QFT方法将被控对象的不确定范围与系统性能设计指标相结合,并以定量的方式在Nichols图上形成边界,在使标称对象的开环频率特性曲线满足各边界约束条件的同时完成力伺服控制器的设计。通过不同外部负载条件下的力伺服控制实验以及静、动态阻抗控制实验对EHA的力伺服控制器与阻抗控制系统进行了验证。实验结果表明:通过QFT方法设计得到的力伺服控制器对外部环境具有较强的鲁棒性,从而确保了EHA阻抗控制的成功实现。
【作者单位】： 北京航空航天大学机械工程及自动化学院;北京航空航天大学工程训练中心;公安部第一研究所检测中心;
【关键词】： 阻抗控制 柔顺控制 电动静液作动器(EHA) 力控制 鲁棒控制
【基金】：国家自然科学基金(51505016)~~
【分类号】：TH139
【正文快照】： 网络出版地址:www.cnki.net/kcms/detail/11.2625.V.20160503.1653.005.html引用格式:周国哲,付永领,齐海涛,等.基于力的电动静液作动器阻抗控制[J].北京航空航天大学学报,2017,43(1):93-99.ZHOU G Z,FU Y L,QI H T,et al.Force based impedance control of electro-hydrostat

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本文编号：570643