并联机构正运动学AWPSO-SM求解算法

发布时间：2017-08-21 13:29

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【摘要】：通过将数值迭代算法与智能优化算法相结合,提出并联机构正运动学问题的通用求解算法——自适应权重粒子群-弦截法(AWPSO-SM)算法,并针对3-UCU(U为万向副,C为圆柱副)并联机构给出AWPSO-SM的详细求解过程。为了验证所提算法的有效性,在Matlab环境下,分别给出3-UCU、3-PPR(P为移动副,R为转动副)以及4-SPS(S为球副)3种典型并联机构正运动学问题的求解算例,并分别与AWPSO和弦截法的求解结果进行对比。由仿真结果可知,AWPSO-SM克服了单一方法在局部收敛性和初值选取方面对计算结果的影响,可有效地对并联机构的正运动学问题进行求解。
【作者单位】： 东北大学机械工程与自动化学院;
【关键词】： 并联机构 正运动学 自适应权重粒子群-弦截法
【基金】：国家自然科学基金面上项目(61573093) 国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2015AA042302)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 引言并联机构具有结构简单、累计误差小、承载能力大等特点,被广泛应用于工业制造、航空航天等领域中[1-3]。然而,并联机构普遍存在逆运动学问题简单、正运动学问题复杂的现象,且由于机构运动学分析是机构其他性能研究及运动控制的基础,故并联机构正运动学问题的求解方法仍是

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本文编号：713174