一类恒定雅可比矩阵移动并联机构的判定与综合

发布时间：2017-08-21 15:02

  本文关键词：一类恒定雅可比矩阵移动并联机构的判定与综合

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【摘要】：为得到雅可比矩阵恒定的移动并联机构,基于螺旋理论利用机构的主运动螺旋和传递力螺旋求解机构的雅可比矩阵,给出了移动并联机构在不同位置下雅可比矩阵保持恒定的判定条件。在此基础上,基于约束螺旋理论对具有该特性的分别包含三自由度、四自由度和五自由度分支的这类三自由度移动并联机构进行构型综合,构造并得到了多种雅可比矩阵恒定的移动并联机构。分析3-PPRU和3-CPU两种并联移动机构,由得到的机构在工作空间内不同位置下的输出速度、力变化曲线图可以看出在给定确定的输入情况下,机构的同一输出参数曲线在不同位置时相互重合,从而验证了该类型移动并联机构雅可比矩阵始终保持恒定。
【作者单位】： 燕山大学河北省并联机器人与机电系统重点实验室;先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学);
【关键词】： 螺旋理论 移动并联机构 雅可比矩阵 构型综合
【基金】：国家自然科学基金(51105322) 河北省自然科学基金(E2014203176) 河北省高等学校自然科学研究基金(QN2015040) 中国博士后科学基金(2016M590212)资助项目
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0前言*并联机构的雅可比矩阵表示了操作空间与关节空间之间速度与力的传递关系,是并联机构性能分析与评价的基础。对于并联机构雅可比矩阵的求解,常运用速度矢量环[1]和螺旋理论方法。MOHAMED等[2]采用螺旋理论分析了并联机构支链运动与动平台运动之间的映射关系。GOSSELIN等[

【参考文献】

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本文编号：713530