基于图像识别和运动控制技术AGV小车设计和研制.pdf文档全文免费阅读、在线

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硕士论文 基于图像识别和运动控制技术的AGV小车设计与研制 lMII UlIIIIIIIIIIIIIIIIIl 摘 要 AGV Automatic／Autonomous 息为一体的自动化系统，它涉及机械工程、自动控制、计算机系统、通讯等多种学科 技术。随着现代社会朝自动化和智能化方向进一步发展，AGV在生产、物流：家庭生 活等多个领域都会发挥出显著作用。 本文以轮式机器人理论为出发点，广泛参考现今应用的AGV系统，分析了这类 技术的关键问题和研究现状。在此基础上，，运用三维建模、嵌入式控制、软件设计等 工程技术搭建了AGV实验平台，对图像路径识别与运动控制的理论研究结果进行了 实验验证。主要内容如下： 1 分析轮式机器人的底盘构型配置，选择一种四轮操舵式构型的变型形式设计 视觉导航AGV，在Pro／E软件中进行了三维实体建模。 2 车载控制系统软硬件设计。针对AGV视觉导航的特点与机电控制需求，完 整设计并研制了基于ARMCortex系列微控制器双核架构的控制系统。 3 分析了图像处理技术中进行特征提取与匹配的方法，设计了具有多项改进措 施的边缘检测算法来提取路径信息。针对本文的特定平台进行了优化，实验结果表明 该算法有效解决了实时性和抗干扰性的问题。 4 分析研究了基于多步预测的最优跟踪器和基于模糊控制的路径跟踪器，通过 对比研究，表明前者在操舵型AGV构型下具有精度最优性，而后者具有很好的适应 性。 最后研制原型机进行实验，结果验证了本文提出的AGV机电系统及图像处理与运 动控制算法的可行性和有效性，为视觉导航AGV领域的工业应用提供了一定的借鉴。 关链词： AGV，视觉导航，嵌入式系统，图像处理，运动控制，ARM，Linux Abstract 硕士论文 Abstract Guided an

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