对一种三自由度支链嵌套并联机构支链划分的合理性判断

发布时间：2017-09-21 01:11

  本文关键词：对一种三自由度支链嵌套并联机构支链划分的合理性判断

  更多相关文章： 螺旋理论 并联机构 支链划分 输入选取

【摘要】：三自由度支链嵌套机构是一种视觉上各支链间存嵌套的新型机构,该机构活动空间大,安装空间小。但由于各支链存嵌套,彼此之间并不是完全分离,使得其支链划分方式不唯一,其中的不合理的支链划分方式会导致自由度计算错误,无法正确识别机构的主螺旋等问题。针对这一问题提出了一种判断支链划分合理性的方法。该方法以欠秩空间并联机构输入选取理论作为判断依据,首先求取各个不同支链划分方式的结构约束反螺旋的最大线性无关组,然后计算机构自由度,最后求刚化机构主动副后映射到动平台的反螺旋系,并判断其线性相关性,从而确定支链划分的输入选取的合理性,其中满足输入选取理论的支链划分方式即为合理的支链划分方式。
【作者单位】： 河北工业大学机械工程学院;
【关键词】： 螺旋理论 并联机构 支链划分 输入选取
【基金】：国家自然科学基金项目(51175144)资助
【分类号】：TH112
【正文快照】： 少自由度机构是指自由度为2-5的机构[1],相比6自由度机构,少自由度机构具有结构简单,制造和控制成本低的优点。在金属加工,搬运等不需要六自由度的场合就可以采用少自由度机构。在少自由度并联机构中,三自由度机构占有重要地位[2]。第一台三自由度并联机构由Hunt在1983年提出

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 郑亚青,刘雄伟;绳牵引并联机构的研究概况与发展趋势[J];中国机械工程;2003年09期

2 郭瑞琴;;并联机构运动分岔与稳定性分析[J];机械传动;2008年02期

3 ;第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J];机械工程学报;2013年14期

4 ;第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J];机械工程学报;2013年16期

5 ;第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J];机械工程学报;2013年18期

6 ;第三届并联机构的关键问题与未来发展方向国际会议征文通知[J];机械工程学报;2013年17期

7 邓嘉鸣;尹洪波;沈惠平;李菊;杨廷力;;基于方位特征集的两转动(0T-2R)并联机构的型综合及其应用[J];中国机械工程;2013年24期

8 李鹭扬,吴洪涛;并联机构正运动学一维搜索法[J];扬州大学学报(自然科学版);2000年01期

9 杨光,文福安,魏世民;用于并联机构位置正解的座标法[J];机械科学与技术;2001年03期

10 周兵,杨汝清;3自由度平动并联机构结构参数的优化[J];机械设计与研究;2002年05期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 苏军辉;黄玉美;高峰;;抓取机器人的并联机构刚度解析[A];制造技术自动化学术会议论文集[C];2002年

2 杨东超;杨向东;刘莉;陈恳;;并联机构的可驱动性研究[A];2007年中国机械工程学会年会论文集[C];2007年

3 张义凤;姚郁;;六自由度并联机构驱动速度性能优化设计[A];中国系统仿真学会第五次全国会员代表大会暨2006年全国学术年会论文集[C];2006年

4 孟飞;;极限边界搜索实现的并联机构工作空间分析[A];先进制造技术论坛暨第五届制造业自动化与信息化技术交流会论文集[C];2006年

5 范彩霞;刘宏昭;;双驱动五自由度并联机构型综合[A];第9届中国机构与机器科学应用国际会议（CCAMMS 2011）暨中国轻工机械协会科技研讨会论文集[C];2011年

6 董培涛;吴学忠;;平面二自由度并联机构工作空间分析的新方法[A];面向21世纪的生产工程——2001年“面向21世纪的生产工程”学术会议暨企业生产工程与产品创新专题研讨会论文集[C];2001年

7 刘治志;罗玉峰;石志新;杨廷力;;一种平面三自由度并联机构动力学分析的序单开链法[A];第十一届全国非线性振动学术会议暨第八届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议论文摘要集[C];2007年

8 荣辉;丁洪生;张同庄;;一种空间三自由度并联机构的震动力平衡[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年

9 王昕;李泽湘;;冗余驱动并联机构的运动控制分析与应用[A];第二十二届中国控制会议论文集（下）[C];2003年

10 宋方臻;宋波;;平面并联机构与磁悬浮控制电主轴耦合系统的瞬态响应分析[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年

中国博士学位论文全文数据库 前10条

1 毛秉毅;闭环和并联机构拓扑胚图理论与应用[D];燕山大学;2015年

2 邵杰杰;浸没流场缝隙控制技术研究[D];浙江大学;2015年

3 丁建;六自由度并联机构精度分析及其综合方法研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

4 徐东涛;基于动力学分析的改进型Delta并联机构运动可靠性建模技术[D];东北大学;2015年

5 纪志飞;3-SPS张拉整体并联机构的构型综合与运动性能分析及能量采集研究[D];西安电子科技大学;2015年

6 曹文熬;空间多环耦合机构数字化构型综合理论[D];燕山大学;2014年

7 叶伟;一类可重构并联机构的结构设计方法与运动学分析[D];北京交通大学;2016年

8 汪从哲;多转动自由度并联机构的结构创新设计与应用研究[D];北京交通大学;2016年

9 张秀礼;一类含复合驱动及约束分支少自由度并联机构理论研究[D];燕山大学;2016年

10 张普;面向操作顺应性的锻造模拟器设计与评估方法研究[D];上海交通大学;2015年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 赵世培;并联机构的人机交互式装配实现及运动性能自动分析[D];燕山大学;2015年

2 何勇;面向车载设备的多维激振平台系统研制[D];燕山大学;2015年

3 郭萌萌;重力作用下被动过约束并联机构受力与虚拟仿真分析[D];燕山大学;2015年

4 卢芹芹;三维平移并联机构型综合与性能分析[D];燕山大学;2015年

5 苏永林;基于解耦并联机构的推拿机器人设计与研究[D];燕山大学;2015年

6 杨超;直线驱动的球面并联机构控制技术研究[D];河北联合大学;2014年

7 宫玉凤;一种一转四移驱动五自由度并联机器人的理论研究[D];燕山大学;2015年

8 周莎莎;少自由度过约束并联机构研究[D];河北工程大学;2015年

9 吴静;被动铰为球铰的二自由度平移并联机构的分析与设计[D];南京理工大学;2015年

10 果金龙;C形龙门架并联铣床刚度与动态特性研究[D];南京理工大学;2015年

，

本文编号：891491