气动伺服系统全局稳定快速收敛负载独立压力观测器

发布时间：2017-09-25 01:01

  本文关键词：气动伺服系统全局稳定快速收敛负载独立压力观测器

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【摘要】：在气动伺服系统中实现高精度控制,通常需要采用要求全状态信息的基于模型的非线性控制算法。鉴于轻量化的设计要求或者出于成本的考虑,构建压力观测器来代替压力传感器。首先,采用李雅普诺夫稳定性理论来论证所设计的压力观测器的全局稳定性。其次,通过试验研究,选取满足试验要求的多变指数值。然后,任意设定偏离实际值的压力观测器初值,以证实该压力观测器收敛迅速且不断逼近真实值。另外,通过作用一个变刚度的载荷于系统,以证明该压力观测器是负载独立的。最后,试验表明采用所设计的压力观测器来实现气动系统的伺服控制是有效的、可行的。
【作者单位】： 江苏大学机械工程学院;无锡气动技术研究所有限公司;浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室;
【关键词】： 压力观测器 气动伺服系统 快速收敛 负载独立 全局稳定
【基金】：国家自然科学基金项目(51605194) 中国博士后基金项目(2016M591921) 江苏省自然科学基金项目(BK20160531) 江苏大学高级人才科研启动基金项目(15JDG152)
【分类号】：TH138
【正文快照】： 3.浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室,杭州310027)引言气动伺服系统具有结构简单、电磁兼容性好、功率-质量比大、可实行柔顺控制等优点,在工业和机器人领域应用前景十分广泛。然而,气压驱动系统由于气体本身固有的可压缩性、低阻尼特性以及气动系统的参数时变性、模

【参考文献】

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本文编号：914452