基于电子海图的AUV多约束航路规划方法

发布时间：2017-09-14 14:23

  本文关键词：基于电子海图的AUV多约束航路规划方法

  更多相关文章： 水路运输 S-电子海图 自主式水下航行器 三维航路规划 A~*算法

【摘要】：电子海图涵盖丰富的地物信息,通过对S-57标准电子海图进行信息提取和融合,得到接近真实航行环境的三维规划空间。在此基础上,根据三维规划的需要扩展二维A~*算法,并结合航路规划中常考虑的多种约束对A~*规划算法进行改进。试验结果表明:基于电子海图的自主式水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)多约束航路规划方法能模拟出较为真实的规划空间,提出的规划算法能规划出符合多种规划约束的三维路径。
【作者单位】： 哈尔滨工程大学自动化学院;空间物理重点实验室;
【关键词】： 水路运输 S-电子海图 自主式水下航行器 三维航路规划 A~*算法
【分类号】：U675.81
【正文快照】： 随着现代航海技术不断发展,电子海图与导航 从航行空间生成方法上看,目前大部分研究都应用技术的结合越来越紧密,航路规划就是其中一把关注点放在航路规划的算法设计上,忽略了规划种很重要的结合方式。目前有很多基于电子海图的 空间的设计和环境信息的提取,而航行环境信息的

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