多约束平行泊车路径规划

发布时间：2019-05-10 04:32

【摘要】：针对不能满足平行泊车要求的狭小车位,提出了单向多次和双向多次路径规划方法。在确定了两种泊车轨迹的变量、碰撞约束函数以及规划目标后,利用matlab软件的非线性约束函数的优化功能求解泊车轨迹方程,并对两种路径规划方法进行仿真试验,结果表明,在相同的泊车环境下,两种路径规划方法都可实现安全顺利的泊车入位;通过实车试验进一步验证了所提出的路径规划方法的安全性和有效性。
[Abstract]:Aiming at the narrow parking spaces which can not meet the requirements of parallel parking, the one-way and two-way multiple path planning methods are proposed. After two kinds of parking trajectory variables, collision constraint function and planning goal are determined, the parking trajectory equation is solved by using the optimization function of nonlinear constraint function of matlab software, and the simulation experiments of the two path planning methods are carried out. The results show that, In the same parking environment, the two path planning methods can achieve safe and smooth parking. The safety and effectiveness of the proposed path planning method are further verified by real vehicle test.
【作者单位】： 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室;
【分类号】：U463.6;U495

【参考文献】

相关博士学位论文 前1条

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：2473343