AGV智能停车库路径规划与布局优化研究
发布时间：2020-06-07 06:31
【摘要】：随着我国汽车保有量不断增加,城市停车难问题日益凸显,为缓解停车难问题,AGV智能停车库越来越受到重视。在AGV智能停车库中,由AGV担任运输车辆的载体,AGV的路径规划和调度策略的好坏直接关系到停车库能否稳定高效的运行。本文主要研究AGV智能停车库中单AGV的路径规划算法和多AGV系统的实时调度策略,同时为提高停车库容量,对停车库布局优化方法与AGV数量配置方案进行了研究。本文根据AGV智能停车库的环境布局特点采用拓扑图法构建环境模型,在环境模型的基础上分析了AGV进出停车位的行驶路线和路口交通规则;针对基本蚁群算法搜索效率低和容易陷入局部最优值的缺点,提出了一种改进蚁群算法来规划单AGV的路径;针对多台AGV同时运行时可能发生的冲突,分析了可能发生的冲突类型,并对每种冲突类型制定了相应的调度策略;针对运输任务的实时调度问题,采用了一种基于任务紧急程度的任务调度算法,该算法能够反映任务的实时优先级,合理安排待执行任务的执行顺序;针对多台AGV可协同存取车的特点,提出了一种紧密型停车库布局方法,允许最多四排车位紧密排布在一起,分析了相对于传统停车库布局的容量提升情况;以紧密布局型AGV智能停车库为基础,提出了一种AGV数量配置方案。通过仿真结果对比,本文提出的路径规划算法在搜索的路径质量、算法收敛代数和运行时间等方面均有较大改善,AGV冲突调度策略可以高效解决AGV之间的冲突,任务调度算法可以保证任务存在积压时,待执行任务按照最优的顺序执行。本文提出的紧密型停车库布局方法相较于传统方法可以提升30%左右的停车容量,AGV数量配置方案可以在停车库建设初期提供理论指导。因此,本文的研究内容对保证AGV智能停车库高效稳定运行和缓解城市停车难问题具有重要意义。
【图文】：
系统会不断将泊车者的任务请求纳入到待执行任务队列，然后调度ＡＧＶ来执行任逡逑务。由于任务量巨大，一台ＡＧＶ无法在有限时间内完成，因此ＡＧＶ智能停车库逡逑需要配备多台ＡＧＶ以满足相应需求。图２－１表示ＡＧＶ智能停车库内部某一时刻逡逑的场景，图中有两台ＡＧＶ在同时运行，其中一台ＡＧＶ在搬运车辆，而另一台正逡逑处于空跑状态，ＡＧＶ按照各自路线行驶，彼此互不干扰。逡逑９逡逑
运行的同时尽量减少ＡＧＶ智能停车库的投入成本。逡逑２．１．２研究方案逡逑本文以ＡＧＶ智能停车库为研究对象，依据问题需求和研究内容设计了如图２－２逡逑所示的总体研[偡桨浮８梅桨钢姓攵愿脑煨屯３悼獾难衃傉剂讲糠帜谌荩直鹗清义匣肪辰Ｓ耄粒牵致肪豆婊攵啵粒牵窒低呈凳钡鞫炔呗裕攵孕陆ㄍ３悼獾难绣冲义险家徊糠帜谌荩３悼獠季钟呕椒ㄓ耄粒牵质颗渲谩；肪辰Ｓ耄粒牵致肪跺义瞎婊饕歉萃３悼獠季纸⑼仄四Ｐ停⒔浯娲⒂诩扑慊敝校缓笠愿缅义夏Ｐ臀〗校粒牵值穆肪豆婊欢啵粒牵窒低呈凳钡鞫炔呗灾饕ǎ粒牵殖邋义贤坏鞫炔呗院腿挝袷凳钡鞫炔呗裕直鹩糜诮饩龆啵粒牵种涞某逋晃侍夂腿挝窕义涎刮侍猓浚３悼獠季钟呕椒ㄓ耄粒牵质颗渲梅桨冈蛘攵裕粒牵种悄芡３悼馍杓棋义弦恢纸裘苄统滴徊季址椒ㄒ蕴嵘３悼馊萘浚⒍灾悄芡３悼庵杏跋欤粒牵质颗溴义现玫囊蛩亟欣砺鄯治
本文编号：2701001
【图文】：
系统会不断将泊车者的任务请求纳入到待执行任务队列，然后调度ＡＧＶ来执行任逡逑务。由于任务量巨大，一台ＡＧＶ无法在有限时间内完成，因此ＡＧＶ智能停车库逡逑需要配备多台ＡＧＶ以满足相应需求。图２－１表示ＡＧＶ智能停车库内部某一时刻逡逑的场景，图中有两台ＡＧＶ在同时运行，其中一台ＡＧＶ在搬运车辆，而另一台正逡逑处于空跑状态，ＡＧＶ按照各自路线行驶，彼此互不干扰。逡逑９逡逑
运行的同时尽量减少ＡＧＶ智能停车库的投入成本。逡逑２．１．２研究方案逡逑本文以ＡＧＶ智能停车库为研究对象，依据问题需求和研究内容设计了如图２－２逡逑所示的总体研[偡桨浮８梅桨钢姓攵愿脑煨屯３悼獾难衃傉剂讲糠帜谌荩直鹗清义匣肪辰Ｓ耄粒牵致肪豆婊攵啵粒牵窒低呈凳钡鞫炔呗裕攵孕陆ㄍ３悼獾难绣冲义险家徊糠帜谌荩３悼獠季钟呕椒ㄓ耄粒牵质颗渲谩；肪辰Ｓ耄粒牵致肪跺义瞎婊饕歉萃３悼獠季纸⑼仄四Ｐ停⒔浯娲⒂诩扑慊敝校缓笠愿缅义夏Ｐ臀〗校粒牵值穆肪豆婊欢啵粒牵窒低呈凳钡鞫炔呗灾饕ǎ粒牵殖邋义贤坏鞫炔呗院腿挝袷凳钡鞫炔呗裕直鹩糜诮饩龆啵粒牵种涞某逋晃侍夂腿挝窕义涎刮侍猓浚３悼獠季钟呕椒ㄓ耄粒牵质颗渲梅桨冈蛘攵裕粒牵种悄芡３悼馍杓棋义弦恢纸裘苄统滴徊季址椒ㄒ蕴嵘３悼馊萘浚⒍灾悄芡３悼庵杏跋欤粒牵质颗溴义现玫囊蛩亟欣砺鄯治
本文编号：2701001
本文链接：https://www.wllwen.com/kejilunwen/daoluqiaoliang/2701001.html
