基于动态贝叶斯网络的低成本高架桥识别技术研究
发布时间：2021-03-29 10:05
在受限环境下,全球定位系统（GPS）的卫星信号受到遮挡,基于传统GPS定位的应用受到了极大的限制。本文主要以城市环境下高架桥为例,对受限环境下卫星高程导航定位技术进行研究,解决司机驾驶困扰,以实现低成本、可靠的车辆自主导航,在位置服务和智能交通系统领域具有非常重要的意义和前景。主要贡献有:1.深入研究GPS基本定位原理,通过定位误差方差的分析,发现GPS定位精度与可见卫星个数和卫星几何分布有关,阐释了高程定位精度差的根本原因。讨论了动态贝叶斯网络（DBN）对同时有特征和时间序列相关性的动态时变随机过程进行建模的优势。详细分析了隐马尔可夫模型（HMM）和卡尔曼滤波模型（KF）两种基本的图形表达,对DBN模型中的结构学习和参数学习方法进行了深入地探讨,并推导了在观测数据完备和观测数据不完备两种情况下参数学习的不同求解过程。2.针对高架环境GPS信号弱,传统车载导航无法自主识别的问题,设计出了一种基于多状态转移DBN的改进后的高架桥识别模型。结合车辆行驶高架桥的实际场景提取出相关状态变量以及相互依赖关系,并进行状态节点间的状态转移分布、观察概率分布等参数的学习,包括用二项逻辑回归学习车辆行驶...
【文章来源】：华东师范大学上海市 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：96 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
GPS空间星座图
图 2-2 GPS 高度估计不足的几何证明图[6]及旋转变换车载导航定位的研究是没有意义的，接下来以及它们之间的转换方法。定义直角坐标系（Earth-Centered Earth Fixed, ECE系是固定在地球上，与地球相对静止不动的向于格林尼治子午面与赤道的交点，Z轴指向成右手系，如图2-3所示黑色坐标轴所示。为IAU和IAG组织将协议地极定义为1900-1905产生WGS-84坐标系，它的Z轴指向协议地极
16点，X、Y、Z轴分别为相互垂直的东向、北向、天向，又称东北天坐标系。如图2-3蓝色坐标轴所示，它可以用来计算卫星相对于接收机的高度角。（4）载体坐标系载体坐标系可自行定义，一般可将载体的重心定义为坐标原点O，X轴指向载体横轴，Z轴竖直向上，X、Y、Z构成右手系。图2-3 地球坐标系与站心坐标系示意图2.1.4.2 坐标变换（1）WGS-84坐标系<->大地坐标系假设地心地固直角坐标系与大地坐标系中的坐标分别为( , , )和( , , )，那么 = ( + ) = ( + ) = [ (1 2) + ] （2.16）式中，N= √1 2 2
本文编号：3107377
【文章来源】：华东师范大学上海市 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校
【文章页数】：96 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
GPS空间星座图
图 2-2 GPS 高度估计不足的几何证明图[6]及旋转变换车载导航定位的研究是没有意义的，接下来以及它们之间的转换方法。定义直角坐标系（Earth-Centered Earth Fixed, ECE系是固定在地球上，与地球相对静止不动的向于格林尼治子午面与赤道的交点，Z轴指向成右手系，如图2-3所示黑色坐标轴所示。为IAU和IAG组织将协议地极定义为1900-1905产生WGS-84坐标系，它的Z轴指向协议地极
16点，X、Y、Z轴分别为相互垂直的东向、北向、天向，又称东北天坐标系。如图2-3蓝色坐标轴所示，它可以用来计算卫星相对于接收机的高度角。（4）载体坐标系载体坐标系可自行定义，一般可将载体的重心定义为坐标原点O，X轴指向载体横轴，Z轴竖直向上，X、Y、Z构成右手系。图2-3 地球坐标系与站心坐标系示意图2.1.4.2 坐标变换（1）WGS-84坐标系<->大地坐标系假设地心地固直角坐标系与大地坐标系中的坐标分别为( , , )和( , , )，那么 = ( + ) = ( + ) = [ (1 2) + ] （2.16）式中，N= √1 2 2
本文编号：3107377
本文链接：https://www.wllwen.com/kejilunwen/daoluqiaoliang/3107377.html
