融合动态窗口法与A*算法的港口AGV路径规划方法研究

发布时间：2021-08-28 05:13

　　自动引导车（Automated Guided Vehicles,AGV）是现代物流运输业不可或缺的一种技术手段,而路径规划是AGV系统能够得以广泛运用的关键环节之一。所谓路径规划,是指AGV能够根据某种最优准则,在具体的工作环境中确定一条从起始状态到目标状态的最优路径,并且行驶过程中避免与其他物体碰撞。目前,我国港口 AGV多采用固化路网,且行驶路线单一。面对越来越繁杂的运输任务,需要改善现有路径规划方式,提高AGV运输效率。首先,本文提出应用动态窗口法来解决港口 AGV运输所存在的静态行驶问题。通过仿真实验证明,动态窗口法可以使AGV实现良好的避障功能,但是仿真过程中发现,在动态环境中,采用动态窗口法有较大可能性绕路抵达目标点甚至不能完成作业流程。然后,本文分析了动态窗口法在动态环境中出现以上情况的原因,是由于AGV没有考虑全局最优性,导致在躲避障碍物的过程中回避了抵达终点的最优路径。针对此种现象,本文提出一种融合动态窗口法和A*算法的组合型算法。通过研究两种算法的评价函数指标,建立一种新的结合型评价函数。新的评价函数可以使动态窗口法在评价最优轨迹时,采用A*算法的启发式思想,考虑到... 

【文章来源】：北京交通大学北京市 211工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：70 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图１－１搬运型ＡＧＶ??Ｆｉｇｕｒｅ?１－１?Ｐｏｒｔａｂｌｅ?ＡＧＶ??

图１－２装配型ＡＧＶ??Ｆｉｇｕｒｅ．?１－２?Ａｓｓｅｍｂｌｙ?ＡＧＶ??

图１－３青岛港自动化码头??Ｆｉｇｕｒｅ?１－３?Ｑｉｎｇｄａｏ?ｐｏｒｔ?ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ?ｔｅｒｍｉｎａｌ??

【参考文献】：
期刊论文
[1]基于A*算法的无冲突路由多路AGV控制策略[J]. 徐海军,潘迪.  工业控制计算机. 2018(08)
[2]基于栅格化视觉的机器人路径优化研究[J]. 刘梅.  计算机与数字工程. 2018(08)
[3]基于A*算法的通用仓储物流三维路径规划研究[J]. 方华,周奇才,熊肖磊,赵炯.  制造业自动化. 2018(07)
[4]优化Dijkstra算法在工厂内物流AGV路径规划的研究[J]. 汤红杰,王鼎,皇攀凌,周军.  机械设计与制造. 2018(S1)
[5]自动化集装箱港口考虑AGV伴侣的AGV调度优化问题研究[J]. 程聪聪,梁承姬,李晔.  计算机应用研究. 2019(08)
[6]洋山深水港全自动化码头AGV磁钉安装定位方法[J]. 王跃全.  水运工程. 2018(04)
[7]基于改进遗传算法的柔性作业车间调度[J]. 王雷,蔡劲草,唐敦兵,李明.  南京航空航天大学学报. 2017(06)
[8]融合改进A*算法和动态窗口法的全局动态路径规划[J]. 程传奇,郝向阳,李建胜,张振杰,孙国鹏.  西安交通大学学报. 2017(11)
[9]自动化港口AGV调度配置仿真分析[J]. 韩晓龙,樊加伟.  重庆交通大学学报(自然科学版). 2016(05)
[10]基于磁钉技术的集装箱码头AGV定位精度分析[J]. 李凤娥,牛王强.  上海海事大学学报. 2016(01)

硕士论文
[1]基于单目视觉的港口AGV自主导航关键技术研究[D]. 赵黎明.集美大学 2015
[2]融合视觉与惯性导航的机器人自主定位[D]. 路丹晖.浙江大学 2012



本文编号：3367867