城市交通场景下基于三维激光雷达的交通信息检测方法研究
发布时间：2021-10-24 01:04
随着社会经济的发展,我国的汽车数量不断增加,城市交通压力与日俱增。交通信息是解决交通问题的基础,有效的交通信息获取手段与方法是关键。本文利用三维激光雷达为技术手段进行交通信息获取。首先,搭建激光雷达检测系统,通过路侧部署方式进行道路交通信息采集,其次利用采集到的3D点云数据,通过背景滤除、道路识别、车辆目标检测与车辆目标分类,实现城市交通信息获取的目的。本文研究内容描述如下:1.针对激光雷达点云数据场景中无关背景对目标检测与分类造成的干扰问题,设计了基于背景差分法的背景滤除算法。该算法结合点云数据自身特点对图像中的背景差分法进行改进,首先,建立多层栅格背景点云模型,利用建立的多层栅格背景点云模型与采集到的点云数据帧做差分运算,实现交通场景下的背景滤除,完成了车辆目标点云数据提取,利用多个交通场景实验数据,对算法的有效性进行了验证。2.针对低线束激光雷达垂直分辨率低导致的道路边界不完整、不清晰问题,设计了基于C4.5决策树的道路空间自动识别算法。该算法通过分析车辆在行驶过程中点云数据动态变化规律,根据车辆行驶轨迹,提取了点密度方差,点平均高度方差,点平均频率三种特征,训练C4.5决策树分...
【文章来源】：苏州大学江苏省 211工程院校
【文章页数】：87 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
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【参考文献】：
期刊论文
[1]基于公路监控视频的车辆检测和识别[J]. 陈伟星,白天,许晓珑. 信息技术与网络安全. 2018(11)
[2]环境监测多重颗粒物激光雷达应用研究[J]. 祖彪. 绿色科技. 2018(10)
[3]物联网环境下的智能交通监测系统设计[J]. 陈凌俊. 电子技术与软件工程. 2018(10)
[4]基于多层次聚类的纹理图像分割算法[J]. 杜辉,王宇平,钟俊坤,任楚楚. 华中科技大学学报(自然科学版). 2017(09)
[5]RFID交通数据时间覆盖率分析[J]. 杨越思,杜威,宁丹,郭建华. 交通信息与安全. 2017(03)
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[9]基于数字露头的地质信息提取与分析——以鄂尔多斯盆地上三叠统延长组杨家沟剖面为例[J]. 刘学锋,马乙云,曾齐红,邵燕林,张友焱,叶勇. 岩性油气藏. 2015(05)
[10]背景差分与三帧差分结合的运动目标检测算法[J]. 卢章平,孔德飞,李小蕾,王军伟. 计算机测量与控制. 2013(12)
博士论文
[1]车联网环境下交通信息采集与处理方法研究[D]. 周户星.吉林大学 2013
[2]支持向量回归机及其应用研究[D]. 田英杰.中国农业大学 2005
硕士论文
[1]基于机器视觉的车辆检测方法研究[D]. 陈熊.电子科技大学 2016
[2]基于地磁信息的车型识别技术的研究[D]. 李盼.北京交通大学 2015
[3]基于多层激光雷达的道路与障碍物信息提取算法[D]. 郑凯华.北京工业大学 2015
[4]基于HOG特征的车辆检测技术研究[D]. 马蓓蓓.华南理工大学 2015
[5]支持向量机中高斯核函数的研究[D]. 赵莹.华东师范大学 2007
本文编号：3454269
【文章来源】：苏州大学江苏省 211工程院校
【文章页数】：87 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
图２．１激光雷达点云数据坐标转换??激光雷达点云数据信息以极坐标形式进行存储，点云数据信息包括距离Ｒ和水??
城市交通场景下基于三维激光雷达的交通信息检测方法研究?第二章激光雷达数据采集系统平台??＋１５°??＾?３６〇°??ｚ?轴??－１５。??图２．?２?ＶＬＰ－１６激光通道排布图??２．２激光雷达数据采集系统平台??本文搭建了一套基于ＶＬＰ－１６的激光雷达数据采集系统，用于复杂城市道路中交??通信息采集。通过激光雷达路侧部署方式，获取道路交通条件下车辆、行人等高精度??高分辨率信息。??２．２．１激光雷达数据采集系统平台结构框架??ＶＬＰ－１６??Ｓａ?全景概??ｙ?：“一?！??笔记本电脑??ｎ?：ｖ：．！??图２．?３激光雷达检测系统平台结构框架??激光雷达数据采集系统平台包括ＶＬＰ－１６、笔记本电脑、不间断电源和全景相机，??其中，ＶＬＰ－１６采集场景３６０°范围内的点云数据，同时将点云数据传输至笔记本电??脑，不间断电源为ＶＬＰ－１６和笔记本电脑供电。全景相机用于采集现场图像信息，为??目标检测与分类结果提供对比信息。场景原始点云数据通过ＶｅｌｏＶｉｅｗ软件实时显示，??１１??
城市交通场景下基于三维激光雷达的交通信息检测方法研究?第二章激光雷达数据采集系统平台??＋１５°??＾?３６〇°??ｚ?轴??－１５。??图２．?２?ＶＬＰ－１６激光通道排布图??２．２激光雷达数据采集系统平台??本文搭建了一套基于ＶＬＰ－１６的激光雷达数据采集系统，用于复杂城市道路中交??通信息采集。通过激光雷达路侧部署方式，获取道路交通条件下车辆、行人等高精度??高分辨率信息。??２．２．１激光雷达数据采集系统平台结构框架??ＶＬＰ－１６??Ｓａ?全景概??ｙ?：“一?！??笔记本电脑??ｎ?：ｖ：．！??图２．?３激光雷达检测系统平台结构框架??激光雷达数据采集系统平台包括ＶＬＰ－１６、笔记本电脑、不间断电源和全景相机，??其中，ＶＬＰ－１６采集场景３６０°范围内的点云数据，同时将点云数据传输至笔记本电??脑，不间断电源为ＶＬＰ－１６和笔记本电脑供电。全景相机用于采集现场图像信息，为??目标检测与分类结果提供对比信息。场景原始点云数据通过ＶｅｌｏＶｉｅｗ软件实时显示，??１１??
【参考文献】：
期刊论文
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博士论文
[1]车联网环境下交通信息采集与处理方法研究[D]. 周户星.吉林大学 2013
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硕士论文
[1]基于机器视觉的车辆检测方法研究[D]. 陈熊.电子科技大学 2016
[2]基于地磁信息的车型识别技术的研究[D]. 李盼.北京交通大学 2015
[3]基于多层激光雷达的道路与障碍物信息提取算法[D]. 郑凯华.北京工业大学 2015
[4]基于HOG特征的车辆检测技术研究[D]. 马蓓蓓.华南理工大学 2015
[5]支持向量机中高斯核函数的研究[D]. 赵莹.华东师范大学 2007
本文编号：3454269
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