一种掘进机推进机构运动控制建模与仿真

发布时间：2017-07-08 21:25

  本文关键词：一种掘进机推进机构运动控制建模与仿真

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【摘要】：相邻两组推进缸按楔形布置的掘进机推进机构为冗余驱动多自由度并联机构,机构的复杂性与各驱动杆间的耦合性使得对其运动控制相当复杂;因此提出在MATLAB中的Simulink框图设计环境下构建该推进机构的运动学逆解模型及SimMechanics图示化模型的方法,并将两者通过控制器连接,可实现机构的轨迹跟踪控制。该建模方法方便直观,为研究推进机构高精度控制奠定一定基础,也为建立其他多体动力机械系统仿真模型提供方便。
【作者单位】： 华东交通大学机电工程学院;上海交通大学机械与动力工程学院;
【关键词】： 掘进机 推进机构 轨迹跟踪控制 Simulink
【基金】：国家自然科学基金(51175174) 江西省研究生创新专项资金项目(YC2012-S078)
【分类号】：U445.31;TP273
【正文快照】： 0引言隧道掘进机是多学科交叉为一体的专用于地下隧道工程开挖的大型高科技施工装备,在地铁、高速公路与铁路隧道施工中的广泛应用已成为必然趋势。推进系统承担着整个盾构的掘进工作,要求完成盾构的转弯、曲线行进、纠偏以及姿态控制,使得盾构能沿着事先设定好的路线前进,是

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本文编号：536393