特种检测设备的运动学分析

发布时间：2021-08-15 02:30

　　为满足AP1000蒸汽发生器（SG）下封头与主泵连接焊缝内部超声检测的需要,开发了一套具有9个自由度的特种检测设备。为使检测设备到达所需的检测位置并实施焊缝扫查,先基于D-H方法建立坐标系,确定运动学方程,再求出其运动学正逆解。分析特种检测设备的奇异状态与运动学逆解的多解问题,为机器人的运动控制提供理论依据。 

【文章来源】：机床与液压. 2020,48(15)北大核心

【文章页数】：4 页

【部分图文】：

蒸汽发生器下封头三维模型

特种检测设备初始状态三维简图

特种检测设备工作状态三维简图

【参考文献】：
期刊论文
[1]在役检查设备运载过程的运动仿真[J]. 朱性利,田婷,周礼峰,陈姝.  核动力工程. 2016(01)
[2]机器人运动学逆解及奇异和多解的处理[J]. 叶上高,刘电霆.  机床与液压. 2014(03)
[3]焊接机器人运动学正逆解[J]. 孙学俭,王仙勇,董宇.  北京石油化工学院学报. 2011(01)

硕士论文
[1]六自由度工业机器人轨迹规划算法的研究[D]. 岳艳波.华北电力大学 2017
[2]串联六自由度机器人运动仿真与控制系统仿真研究[D]. 周烨.青岛科技大学 2014



本文编号：3343661