直流电机跟踪误差时变约束控制

发布时间：2017-09-08 07:24

  本文关键词：直流电机跟踪误差时变约束控制

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【摘要】：电机伺服系统中存在各种未建模扰动,引起系统不稳定。在跟踪控制中如何有效的处理扰动并且对直流电机的输出进行限位控制成为目前研究的焦点。针对存在的问题,选取电机位置伺服系统作为研究对象,建立了系统的非线性模型,同时考虑了系统的外干扰等建模不确定性;并且针对未建模干扰等不确定性通过扩张状态观测器进行估计并前馈补偿,提高了实际电机位置伺服系统对外干扰的鲁棒性;而且利用时变非对称障碍Lyapunov函数所设计的非线性鲁棒控制器能够对输出位置跟踪误差进行时变非对称约束,从而对电机的输出进行限位控制。所设计的非线性鲁棒控制器为全状态控制且控制电压连续,更利于在工程实际中应用。仿真结果验证为直流电机跟踪优化控制提供了依据。
【作者单位】： 中航工业金城南京机电液压工程研究中心;南京理工大学机械工程学院;
【关键词】： 直流电机 扩张状态观测器 跟踪误差时变约束 障碍李雅普诺夫函数
【分类号】：TM33
【正文快照】： 1引言电机伺服系统由于具有响应快、传动效率高、维护方便以及能源获取方便等突出优点[1-3],广泛应用于工业及国防等重要领域,如火箭炮随动系统[4]等。随着这些领域的快速发展,传统的基于线性理论的三环(电流环、速度环及位置环)控制方法已逐渐不能满足系统的高性能需求,迫切

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本文编号：812659