基于TD-RLS算法的四旋翼飞行器系统参数辨识

发布时间：2017-10-11 05:17

  本文关键词：基于TD-RLS算法的四旋翼飞行器系统参数辨识

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【摘要】：在对飞行器气动参数进行辨识的过程中,常需要对获得的数据求微分或二次微分,而利用差分法求微分会放大噪声的影响,引入滤波器抑制噪声又会产生相位延迟。针对这一问题,提出了一种跟踪微分器-递推最小二乘(TD-RLS)辨识算法。首先,建立了悬停条件下四旋翼飞行器的系统模型;然后,基于实验室四旋翼平台飞行试验实测数据,将TD-RLS算法应用于飞行器参数辨识。最终的辨识结果表明,在四旋翼飞行器悬停或者小角度飞行条件下,该方法可以实时获得比较精确的系统模型。
【作者单位】： 军械工程学院无人机工程系;
【关键词】： 跟踪微分器 相位延迟 系统辨识 四旋翼飞行器
【分类号】：V275.1
【正文快照】： 0引言四旋翼飞行器具有结构简单、可垂直起降和空中悬停等优点,具有广阔的发展前景[1]。系统模型是四旋翼飞行器控制律设计的基础,准确获得系统模型参数是建立系统模型的关键[2]。随着四旋翼飞行器故障诊断和容错控制的发展,对系统模型参数的实时性和准确性提出了更高的要求[3

【相似文献】

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1 宋亚平;浅谈旋翼的防腐维护[J];航空维修与工程;2004年04期

2 _5^懔，

本文编号：1010690