基于路径规划的无人机飞行冲突解脱技术

发布时间：2017-10-12 04:23

  本文关键词：基于路径规划的无人机飞行冲突解脱技术

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【摘要】：在无人机与有人机共用空域时,随时可能发生飞行冲突,应当有一种可靠的冲突解脱技术,保证无人机的空域运行安全。为此,构建了基于正三角形栅格法的空域运行环境,改进了以往十字栅格环境规划动态路径的缺陷;提出了基于空间分割的改进蚁群算法,提高了算法的寻优性能与路径规划能力。最后结合ADS-B系统的工作原理,在利用卡尔曼滤波对ADS-B信息进行修正的基础上,设计了无人机冲突感知的技术方案,并用实时的路径重规划技术实现飞行冲突的解脱。最终的仿真实验验证了飞行冲突解脱技术方案的有效性,可为未来无人机的空域运行技术提供一定的理论参考。
【作者单位】： 空军工程大学空管领航学院;
【关键词】： 无人机 蚁群算法 路径规划 ADS-B 冲突解脱
【基金】：国家空管科研基金资助项目(GKG201410005)
【分类号】：V279;TP18
【正文快照】： 0引言无人机空域运行通常有“隔离空域”和“非隔离空域”运行[1]。在过去很长一段时间里,由于无人机“感知-避让”性能上的缺陷,国内外对无人机的管制一般都采取划设隔离空域的方式运行。但随着无人机技术的发展,无人机的飞行高度覆盖从近地面的几十米到几万米高空,航程可达

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本文编号：1016624