无人机快速着陆控制律设计及仿真验证

发布时间：2017-10-13 14:37

  本文关键词：无人机快速着陆控制律设计及仿真验证

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【摘要】：在无人机着陆优化控制的研究中,由于在快速着陆过程中无人机速度与下沉率不断上升的问题,故控制律需要对轨迹进行精确跟踪并在着陆过程末端增加俯仰角,减小下沉率。在控制律设计过程中,提出了鲁棒伺服LQR(RSLQR)和比例-积分-微分(PID)控制方法。首先根据快速着陆轨迹线,设计了以C*为控制变量的鲁棒伺服控制律,然后在C*控制律的基础上,利用PID方法设计了无人机高度及高度变化率控制律,并在非线性环境下进行了仿真。仿真结果表明,上述着陆控制律可以引导无人机沿所设计的轨迹线着陆,并在着陆末端可以减小下沉率,增大俯仰角,鲁棒性强,控制精度高。仿真结果为无人机快速着陆的研究提供科学依据。
【作者单位】： 南京航空航天大学自动化学院;
【关键词】： 无人机 陡下滑角 快速着陆 鲁棒伺服 比例-积分-微分
【分类号】：V279;V249
【正文快照】： 1引言第二次世界大战后,无人机开始崭露头角。上世纪80年代后,无人机技术得到了迅猛发展。当前,无人机已广泛运用于航拍,农业,测绘,侦察和火力打击等多个民用及军用领域。无人机着陆控制律是无人机飞行控制系统的重要组成部分。目前,大多数无人机采用的是基于浅下滑角着陆的常

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本文编号：1025396