一种基于蜂拥策略的分布式无人机编队控制方法

发布时间：2017-10-13 20:38

  本文关键词：一种基于蜂拥策略的分布式无人机编队控制方法

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【摘要】：在无人机编队控制中,传统的主从式集中编队控制方式需要大量信息交互,对机间通信的要求较高。针对具有虚拟领航者的分布式无人机自组织编队跟踪问题,运用有界蜂拥算法对无人机模型进行求解。首先,提出了一种有界控制输入的蜂拥算法,并对算法的稳定性进行了分析;其次,对无人机进行了建模,提出了虚拟受力点的概念,并对虚拟受力点进行受力分析,将算法中的加速度转化成无人机径向速度与偏航速度的更新,以达到分布式无人机编队自组织以及跟踪虚拟领航者的目的;最后,通过仿真验证了算法和模型的有效性。
【作者单位】： 空军工程大学信息与导航学院;中国人民解放军94402部队;
【关键词】： 蜂拥 有界控制输入 自组织编队 虚拟受力点
【基金】：国家自然科学基金资助(61273048)
【分类号】：V249
【正文快照】： 0引言近年来,无人机(UAV)技术迅速发展,无人机的应用得到普及。在军事领域中,无人机广泛应用于侦察、搜索、攻击等任务。在具有虚拟领航者的无人机编队控制中,传统的主从式集中控制方式需要大量信息交互,对通信要求较高,且计算量大,算法复杂。在分布式无人机编队中,无人机根据

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本文编号：1026961