基于反步法的四旋翼飞行器轨迹跟踪研究

发布时间：2017-10-17 06:48

  本文关键词：基于反步法的四旋翼飞行器轨迹跟踪研究

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【摘要】：在四旋翼飞行器航迹跟踪优化控制的研究中,四旋翼飞行器具有欠驱动和强耦合的特点,在对设定轨迹进行跟踪时,容易出现控制精度较低、抗干扰能力差等问题。针对以上问题,设计了一种采用反步法的轨迹跟踪方法,运用牛顿-欧拉公式建立四旋翼飞行器的动力学模型,将四旋翼飞行器的飞行控制系统分解为上下、前后、左右、偏航四个子系统,应用反步算法为四个子系统配置控制律,实现四旋翼飞行器对设定轨迹的精确跟踪。实验结果表明,所提算法能够让四旋翼飞行器实现对所设定轨迹精确的跟踪,最大跟踪误差不超过6cm。
【作者单位】： 武汉科技大学信息科学与工程学院;
【关键词】： 四旋翼 动力学模型 反步法 轨迹跟踪
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61203331,61573263) 湖北省科技支撑项目(2015BAA018) 武汉科技大学科技创新基金研究项目(14ZRC148)
【分类号】：V249
【正文快照】： i引言 四旋翼飞行器是一种具有垂直起降和悬停功能的蝶形 飞行器,具有重要的军事和民用价值⑴。其机械结构简单,由2对共轴成90。排列的旋翼组成,具有四个动力源的输人,推重比大;它既能沿空间3坐标轴移动,同时也能绕空间3 坐标轴转动,具有灵活的机动性能,是一种典型的欠驱动系

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1 宋亚平;浅谈旋翼的防腐维护[J];航空维修与工程;2004年04期

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本文编号：1047401