ETLS干扰力矩抑制及加载性能改善方法

发布时间：2017-10-17 08:00

  本文关键词：ETLS干扰力矩抑制及加载性能改善方法

  更多相关文章： 电动式扭矩加载系统 多余力矩 死区逆 幅相控制 前馈补偿控制 最小均方差

【摘要】：本文研制了ETLS的实验样机,建立了考虑加载系统摩擦非线性的ETLS综合数学模型。本文研究舵机系统位置扰动造成的多余力矩干扰问题,提出基于舵机系统输出角速度的前馈补偿控制进行抑制;考虑到加载系统的摩擦非线性问题,本文采用基于死区逆的方法进行补偿。接着,本文在力矩加载中存在幅值衰减和相位滞后问题上,采用基于最小均方差(least mean square error,LMSE)的幅相控制算法进行抑制以提高ETLS的加载性能,并提出基于Sigmoid函数变步长LMSE的幅相控制算法减小算法中收敛速度和稳态精度对步长需求相互矛盾,以提高算法整体改善。最后,通过仿真和实际实验,验证本文干扰力矩抑制和加载性能改善方法的有效性,在0.5 Hz和5 Hz频率下,基于本文方法的跟踪精度分别提高了87.0%和64.9%。
【作者单位】： 哈尔滨工程大学机电工程学院;
【关键词】： 电动式扭矩加载系统 多余力矩 死区逆 幅相控制 前馈补偿控制 最小均方差
【基金】：国防基础科研项目(B2420133003)
【分类号】：V216.8
【正文快照】： 网络出版地址:http://www.cnki.net/kcms/detail/23.1390.u.20160928.1419.052.html电动式扭矩加载系统(electrical torque loadingsystem,ETLS)用于实验室环境中模拟飞行器舵机系统在正常运行或调整自身姿态时受到的外界阻力矩[1],通过实验数据的分析完成对舵机系统性能的测

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本文编号：1047670