一种基于虚拟力的无人机路径跟踪控制方法

发布时间：2017-10-21 05:15

  本文关键词：一种基于虚拟力的无人机路径跟踪控制方法

  更多相关文章： 无人机 路径跟踪 拟态物理学 虚拟力 曲线跟踪

【摘要】：提出一种基于虚拟力的无人机路径跟踪控制方法.通过设计虚拟向心力、虚拟弹簧力和虚拟阻力计算期望的转向速率.其中虚拟向心力可以补偿参考路径曲率,虚拟弹簧力使无人机收敛到参考路径上,虚拟阻力能够在收敛过程中防止震荡的产生.该方法不仅可以跟踪直线和圆形路径,还可以精确跟踪变曲率曲线.在跟踪直线时,该方法等价于比例 微分控制;跟踪圆形或变曲率曲线时,等价于反馈线性化方法.论文分析了该方法的稳定性和收敛性,考虑了输入约束对该方法跟踪性能的影响.利用虚拟力控制无人机,使控制参数具有明确的物理意义,从而使参数在实际应用中容易整定.仿真结果证明该方法是有效的,且跟踪性能优于NLGL(非线性导航逻辑)方法.
【作者单位】： 国防科学技术大学机电工程与自动化学院;
【关键词】： 无人机 路径跟踪 拟态物理学 虚拟力 曲线跟踪
【基金】：国家自然科学基金(61403406)
【分类号】：V279;V249
【正文快照】： 1引言(Introduction)无人机正在逐步代替人类执行一些繁琐、脏乱和危险的(dull、dirty and dangerous)任务[1].尽管过去几十年无人机的应用主要由各国军队和政府部门主导.但是随着小型和入门级无人机的发展,无人机也逐渐受到工业部门、科研人员和业余爱好者的关注[2],从而为无

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前2条

1 王会东;易建强;范国梁;熊华;;基于原-对偶路径跟踪内点法的控制分配算法[J];系统仿真学报;2008年S2期

2 ;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库 前2条

1 陈杨杨;田玉平;;空间中多飞行器的协同路径跟踪控制[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年

2 葛晖;敬忠良;;基于H_∞鲁棒自适应方法的无人飞艇3D路径跟踪控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年

，

本文编号：1071482