多旋翼无人飞行器机载云台的复合稳定控制方法

发布时间：2017-10-25 13:03

  本文关键词：多旋翼无人飞行器机载云台的复合稳定控制方法

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【摘要】：针对多旋翼无人飞行器机载云台的稳定控制要求,提出一种采用双速度环控制结构的带有模糊切换条件的模糊自适应PID复合稳定控制方法。在深入分析控制结构扰动抑制能力的基础上,通过模糊自适应控制中自调整因子的引入和控制规则的在线修正,提高系统的快速响应能力;利用变速积分PID控制保证系统的高稳定精度,模糊切换条件实现复合控制的平稳切换。动态响应和稳态精度实验表明,系统的调节时间约为20 ms,稳定精度为0.13mrad。该方法有效地实现了机载云台的稳定控制,完全满足了多旋翼无人飞行器的应用需求。
【作者单位】： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所;中国科学院大学;长春工程学院电气与信息工程学院;
【关键词】： 多旋翼无人飞行器 机载云台 双速度环控制 模糊自适应PID复合控制
【基金】：国家自然科学基金(11372309,61304017) 院省专项项目(2014YSHZ004)
【分类号】：V249.1
【正文快照】： 0引言多旋翼无人飞行器具有更好的环境适应性,在军事和民用领域都有着广阔的应用和发展前景[1-3]。多旋翼无人飞行器重量轻、体积小,且升重比较低,其载荷极易受到气流扰动、机体振动、摩擦以及其他一些未知扰动因素的影响,造成地面站监控平台获得的机载视频图像抖动、模糊[4]

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本文编号：1093822